OpenAI gym 自定义环境注册方法

因为要自己搭一个机器人环境，要借鉴一下Fetch-PickAndPlace-v1的环境，在它的基础上改进，所以就用它来注册一个新的环境来改。

方法

写好myenv.py

这里我直接复制粘贴一下pick_and_place.py，然后把类的名字改成MyEnv.py即可。

放置

放置可以有三种方式：
将myenv.py放置到

1. ~/anaconda3/envs/torch/lib/python3.6/site-packages/gym/envs/robotics中；
2. 放到~/anaconda3/envs/torch/lib/python3.6/site-packages/gym/envs/robotics/fetch中；
3. 自己在~/anaconda3/envs/torch/lib/python3.6/site-packages/gym/envs/robotics位置新建一个文件夹myenv，然后放到~/anaconda3/envs/torch/lib/python3.6/site-packages/gym/envs/robotics/myenv中。建立文件夹的目的是为了放一些xml和texture文件。

注册

注册分这样几步：

1. 修改~/anaconda3/envs/torch/lib/python3.6/site-packages/gym/envs/robotics/下的__init__.py，根据上一步的放置方式，添加一行即可。我用的是文件夹的方式，故添加：
   from gym.envs.robotics.myenv.myenv import MyEnv
2. 修改~/anaconda3/envs/torch/lib/python3.6/site-packages/gym/envs/下的__init__.py，添加一个register。由于我是完全在pick and place环境上面改的，我就在该文件的pick and place 的register下面照猫画虎添加了，即：

register(
    id='MyEnv{}-v0'.format(suffix),
    entry_point='gym.envs.robotics:MyEnv',
    kwargs=kwargs,
    max_episode_steps=50,
	)

然后就ok啦！

import gym

env = gym.make('MyEnv-v0')
env.reset()
for _ in range(1000):
    env.render()
    env.step(env.action_space.sample()) # take a random action

参考：
https://github.com/openai/gym/blob/master/docs/creating-environments.md

https://blog.csdn.net/qq_28753373/article/details/101060522