四、ROS学习之初探ROS 驱动YDLidar G4

一、驱动安装

1.安装编译工具

sudo apt install cmake pkg-config

2.下载SDK

git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git
cd YDLidar-SDK/build
cmake ..
make
sudo make install

3.运行例程

./ydlidar_test

二、使用ROS功能包

1.克隆功能包

git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver.git 

2.编译

	cd catkin_ws
	catkin_make

3.配置环境

    $echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
    $source ~/.bashrc

4.编辑串口名

	$chmod 0777 src/ydlidar_ros_driver/startup/*
	$sudo sh src/ydlidar_ros_driver/startup/initenv.sh

5.重新插拔激光雷达
6.运行launch文件

roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch 

三、查看节点信息

1. 查看所有节点与话题的通讯关系

   rqt_graph

2.列出正在运行的节点

rosnode list

3.查看特定节点的信息

rosnode info [node_name]