玩转NVIDIA Jetson AGX Xavier（17）--- 驱动开发之jetson的设备驱动编译

前言

通过内核编译设备驱动是做驱动开发的必备技能。这篇文章的内容我废了很大的劲儿，但是估计需要的人不多。

NVIDIA给出了一套编译驱动的教程，在下边的链接，但是写的说实话不太好懂。我这里单独出一个。

官方教程

https://docs.nvidia.com/jetson/l4t/#page/Tegra%20Linux%20Driver%20Package%20Development%20Guide/kernel_custom.html#wwpID0EUHA

 如果后边地址该了，可以参考 kernel custom下的Preparing to Build External Kernel Modules和building external kernel modules

操作步骤

言归正传，开始教程

1.下载配套的kernel文件

打开NVIDIA下载中心，找到下边的文件，我这里以nano为例，其他机器步骤一样。

找到L4T文件资源，L4T不懂的可以看我之前的文章，有介绍。 这里一定要注意，要下载和你jetson机器上跑的同样版本的内核！！！

如果不知道版本，可以输入以下命令进行查看

head -n 1 /etc/nv_tegra_release

 如图，我们的大版本是32,小版本5.1,所以要找到32.5.1版本的kernel源码。

我们点击release page, 选择jetson nano source里的L4T Driver package sources,注意一定是选你机型的，你是NANO就选nano，是xavier就要xavier。

 下载以后是这么个东西，public_sources.tbz2，需要解压好几层以后才能看到kernel的源码，名字是kernel_src.tbz2 ,建议把这部分单独拿出来解压，kernel压缩包只有100多MB，解压以后

2.配置编译环境

这一步非常关键，上一部解压出来的kernel文件夹需要配置一下，具体见我的文章在jetson上编译kernel

玩转NVIDIA Jetson AGX Xavier（12）--- L4T内核kernel编译之在jetson上编译kernel_木子山石的学习笔记-CSDN博客

配合这篇文章需要注意的两个点，一个是编译输出文件夹需要指定为

TKOUT=/usr/src/linux-headers-$(uname -r)-ubuntu18.04_aarch64

首先打开你解压的内核源码，到kernel-4.9这个文件夹中，然后执行上边的代码设置TKOUT，这一步非常重要！一定不要配置错误，且全程必须在同一个终端中进行，设置之后可以检查一下。

然后配置编译config 

sudo make ARCH=arm64 O=$TKOUT tegra_defconfig

然后在当前目录下准备kernel source tree，使用以下命令

sudo make ARCH=arm64 O=$TKOUT -j4 modules_prepare

如果上述命令报错，告诉你文件夹不干净，可以用 

sudo make mrproper

清理之后再运行就不报错了。完成之后就可以准备编译驱动了，官方的教程到此就结束了。

3.准备驱动文件

这里我们用VS code做编辑器。这里除了驱动文件以外，还需要包含头文件的位置以及写makefile。

工程编译头文件设置

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/kernel_src/kernel/kernel-4.9/include",
                "/kernel_src/kernel/kernel-4.9/arch/arm/include"
               
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/clang",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++14",
            "intelliSenseMode": "linux-clang-arm64"
        }
    ],
    "version": 4
}

这里的json文件需要大家按照自己kernel源码的位置进行编写，我是直接放在了home下。

makefile

KERNELDIR := /lib/modules/$(shell uname -r)/build

CURRENT_PATH := $(shell pwd)

obj-m := chrdev.o

build: kernel_modules

kernel_modules:
	$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) modules
clean:
	$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean

上述准备完成之后，在你写驱动的目录下进行编译，我这里给除了一个最简单的字符串驱动

#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include


static struct platform_device chrdev = {
    
    .name = "ly_plat_dev",
    .id = -1,

};


static int __init chrdev_init(void)
{
    /*注册platform*/
    platform_device_register(&chrdev);
    printk(KERN_EMERG"hello.word\n");
    return 0;
}

static void __exit chrdev_exit(void)
{
    platform_device_unregister(&chrdev);
}

module_init(chrdev_init);
module_exit(chrdev_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("LIYAN");

4.编译驱动 

编译直接在驱动文件所在的目录下输入make就可以了

 这时候我们就得到了.ko驱动了，可以使用Insmod xxx.ko进行加载，这里就不演示了