机器人控制算法八之路径规划算法:RRT、RRT-Connect、Dynamic-Domain RRTs*

机器人控制算法八之路径规划算法:RRT、RRT-Connect、Dynamic-Domain RRTs*

本文主要介绍基于RRT快速搜索随机树的路径规划算法及其改进,主要参考以下论文:

  • 1.1998 Rapidly-exploring random trees: A new tool for path planning
  • 2.IEEE2000 RRT-connect: An efficient approach to single-query path planning
  • 3.Adaptive tuning of the sampling domain for dynamic-domain RRTs

1.快速搜索随机树:RRT

1.1 摘要

  我们引入了快速搜索随机树(RRT)的概念,作为一种随机数据结构,它被设计用于广泛的路径规划问题。尽管它们拥有现有随机规划技术的许多有益特性,但RRTs是专门设计来处理非完整约束(包括动力学)和高自由度的。RRT是通过应用控制输入来迭代扩展的,这些控制输入将系统略微推向随机选择的点,而不是像概率路线图方法那样要求点对点收敛。讨论了rrt的几个理想

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