Cartographer 安装 2021.10.27

最近安装了 Cartographer，非常感谢下面博客的帮助！
使用教程：link1，link2
遇到的问题：

1. 更改 ceres-solver 中地址后如果还是无法命中，这是网络问题，如果前面几个包都命中了可以修改 src/.rosinstall 文件，只去尝试命中 ceres-slover（多试几次）
2. 在运行

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

时产生如下的错误：cartographer_turtlebot: Cannot locate rosdep definition for [turtlebot_bringup]，采用link的方法解决，把命令更换为：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y -i -r

3. 在使用编译命令

catkin_make_isolated --install --use-ninja -j1

时，出现如下错误：CMake Error at CMakeLists.txt:32 find_package(absl REQUIRED)，使用link方法进行解决：

$ cd
$ sudo apt-get install stow
$ sudo chmod +x ~/cartographer_ws/src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
$ cd ~/cartographer_ws/src/cartographer/scripts
$ ./install_abseil.sh

最后编译成功，编译时间很长，等等就好。
测试部分：
运行rviz无法显示小车，使用sudo apt-get install upgrade后可以运行。
可以建图但是效果不佳
导航部分：
安装导航包命令

$ sudo apt-get install ros-noetic-navigation

进行导航

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
$ roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=/home/howtoloveyou/maps/mymap/mymap.yaml

遇到地图未匹配问题，使用rviz的2D Pose Estimate调整位姿，再使用2D Nav Goal进行导航