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Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (9): PathBoundsDecider

PathBoundsDecider 是第四个task，PathBoundsDecider根据lane borrow决策器的输出、本车道以及相邻车道的宽度、障碍物的左右边界，来计算path 的boundary，从而将path 搜索的边界缩小，将复杂问题转化为凸空间的搜索问题，方便后续使用QP算法求解。 

Apollo Planning决策规划系列文章 

Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1)：Scenario选择

Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2)：Scenario执行

Apollo Planning决策规划代码详细解析 (3)：stage执行

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