Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (9): PathBoundsDecider

PathBoundsDecider 是第四个task,PathBoundsDecider根据lane borrow决策器的输出、本车道以及相邻车道的宽度、障碍物的左右边界,来计算path 的boundary,从而将path 搜索的边界缩小,将复杂问题转化为凸空间的搜索问题,方便后续使用QP算法求解。 

Apollo Planning决策规划系列文章 

Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1):Scenario选择

Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2):Scenario执行

Apollo Planning决策规划代码详细解析 (3):stage执行

你可能感兴趣的:(自动驾驶,人工智能,机器学习,c++)