四足机器人学习笔记（八自由度运动学正解）

        起初对于灯哥已经开源的代码中正运动学函数ik()的角度求解存在疑问

 x1=-x1
 shank1=pi-acos((x1*x1+y1*y1-l1*l1-l2*l2)/(-2*l1*l2))
 fai1=acos((l1*l1+x1*x1+y1*y1-l2*l2)/(2*l1*sqrt(x1*x1+y1*y1)))
 if x1>0:
      ham1=abs(atan(y1/x1))-fai1
 elif x1<0:
      ham1=pi-abs(atan(y1/x1))-fai1
 else:
      ham1=pi-1.5707-fai1
 shank1=180*shank1/pi
 ham1=180*ham1/pi

        因此自己推导其角度求解

        此时应注意在使用仿真软件时，使电机旋转后大腿与地面平行时对应的位置为角度值为0的点，因此需要知道腿抬平时对应的角度值，在θ1和θ2的初始数值上做一些补偿，再将角度发送给电机。