【ros】roslaunch找不到配置文件 Failed to open file xxx

1. 报错

添加launch文件后通过roslaunch起节点报错：

roslaunch package xxx.launch

Failed to open file /home/user/.ros/yourConfigFilePath in text/binary mode

 

2. 原因

• 新增launch文件后，获取到的cwd=current work directory是 /home/user/.ros
• 节点cwd设置成了ROS_HOME，而ROS_HOME的默认路径是/home/user/.ros(~/.ros)
• 所以拼接路径错误找不到配置文件

 

3. 解决方法

• 查看ros缓存和日志路径

  echo $ROS_HOME
  

• 如果为空，直接写入：

  export ROS_HOME=$PWD
  

• 如果非空，新增路径

  export ROS_HOME=$PWD:$ROS_HOME
  

• 再通过roslaunch package xxx.launch能正常启动节点
   

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参考文章：
roslaunch节点工作空间

created by shuaixio, 2021.12.27