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ROS学习-2 工作空间文件结构和创建功能包

古月居ROS入门21讲第九个视频

src放功能包的源码和laungh文件

build是编译过程中产生的中间文件，二进制文件

install是安装空间，放最终编译生成的可执行文件的，可以给客户使用的文件

devel是开发空间，放开发过程中的可执行文件和库

ROS学习-2 工作空间文件结构和创建功能包_第1张图片

ROS学习-2 工作空间文件结构和创建功能包_第2张图片

要产生install文件夹 :

编译完工作空间之后

需要 catkin_make install 就会产生install文件夹

创建功能包

功能包是放置源码的最小单元，就是说工作空间的src下必有功能包，功能包的src里放源码。

ROS学习-2 工作空间文件结构和创建功能包_第3张图片

创建完之后编译

编译还是在工作空间目录下编译，不是src也不是功能包下

ROS学习-2 工作空间文件结构和创建功能包_第4张图片

蓝色字的test_pkg 是功能包的名字

功能包里的package.xml 里写了

功能包名字

版本信息

还有依赖信息（build 或者 exec开头）

cmake文件：

描述功能包里的编译规则

比如：怎么编译cpp代码，指明编译的时候依赖哪些库

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