ROS学习笔记-ROS+YOLOv4

1.下载darknet_ros包

在一个工作空间中进入src文件，下载darknet_ros包

cd src/
git clone https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros

碰到的问题：下载速度太慢。

解决办法1：

git clone https://github.com.cnpmjs.org/leggedrobotics/darknet_ros

这时速度就会快很多。

解决办法2：使用码云下载好之后复制到src文件夹中，具体方法如下：
ROS学习笔记-解决github下载缓慢的问题-码云使用方法

2.下载Yolo v4源码

进入darknet_ros文件夹，打开终端，输入以下命令删除darknet空文件夹，并克隆下载新的darknet文件夹，即将yolov4源码放在darknet文件夹下。

rm -r darknet/
git clone https://github.com.cnpmjs.org/AlexeyAB/darknet

3.开始编译

回到catkin_ws目录下，进行编译。编辑过程中在下载权重yolov2-tiny.weights、yolov2.weights、yolov3.weights，但是没有下载进程的反馈，实际上已经在下载了，只是文件加起来好几百兆，所以一直停留在这个界面。

catkin_make

解决办法：
1.继续等待下载。
2.单独下载权重，然后复制粘贴到下图的文件夹内即可。
yolo权重集下载地址：
链接：https://pan.baidu.com/s/1B1zgAnhcV1vgLPdZxBWXDw
提取码：oghj
其中包含yolo4的权重。
或是点击下图的指导文件，按照里面步骤进行下载。

然后可以打开darknet_ros文件夹下的CMakeLists.txt文件，搜索找到execute_process，这是weights权重文件下载的指令，可以屏蔽掉(句首添加#号即可)，提前将下载好的权重放到对应的位置(即darknet_ros/yolo_network_config/weights/路径下)
最后进行编译。

4.编辑报错解决

references

Yolo v4系列学习（四）Yolo v4移植ROS

码云使用方法。

解决从github下载速度慢的问题
1分钟解决git clone 速度慢的问题