PVN3D 配置过程（适用ubuntu20，适用30系显卡）

配置要求：

ubuntu18.04（ubuntu20建议用docker）
安装miniconda
显卡驱动，cuda，cudnn安装完成
cuda版本不限，cuda11.1也可以

创建虚拟环境

conda create -n 环境名称 python=3.6
conda activate 环境名称

安装依赖

按照github说明操作

pip3 install Cython numpy --user

然后安装pytorch

pip install torch==1.8.0+cu111 torchvision==0.9.0+cu111 torchaudio==0.8.0 -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html

然后安装其他依赖

pip3 install -r requirements.txt
sudo apt install python3-tk

会提示pprint找不到，去requirements.txt把他删掉即可

安装python-pcl

首先安装pcl，ubuntu18直接运行命令即可
ubuntu20自动安装pcl1.10，版本太高，所以需要自行编译pcl1.8，太繁琐，建议用docker

sudo apt install libpcl-dev libvtk6-dev

git clone https://github.com/Tuebel/python-pcl
cd python-pcl/
python3 setup.py install

安装pointnet2

git clone https://github.com/erikwijmans/Pointnet2_PyTorch
cd Pointnet2_PyTorch
pip3 install -r requirements.txt

最终编译

回到PVN3D-pytorch-1.5文件夹目录

python3 setup.py build_ext

会提示一个错误信息，百度即可解决，再次运行就会开始编译，等待几分钟即可
之后按照github的流程，链接数据集，下载预训练文件，开始测试

由于我没找到百度云链接，所以自己下载了一份，需要自取Linemod数据集下载链接（付费）

docker

最后，给配置依旧不成功的提供一个docker
pvn3d_complete
需要注意的是，依旧需要根据github链接操作一遍，因为有些库文件是编译产生的。
下载docker之后，启动docker命令为

docker run -it --name 容器名称 -v /home/yuenlin/Documents/PVN3D-pytorch-1.5/:/project -v /media/yuenlin/tinyel/Linemod_pre/Linemod_preprocessed:/project/pvn3d/datasets/linemod/Linemod_preprocessed -p 8080:22 --shm-size 8G --gpus all yel1998/pvn3d_complete /bin/bash

其中-v参数后面是挂载到容器中的地址，第一个是项目文件，第二个是数据集链接