6D位姿估计

激光SLAM--(8) LeGO-LOAM论文笔记

LightweightandGround-OptimizedLidarOdometryandMappingonVariableTerrain应用在可变地形场景的轻量级的、并利用地面优化的LOAMABSTRACT轻量级的、基于地面优化的LOAM实时进行六自由度位姿估计

lonely-stone·2024-08-30 20:29

论文解读《Zero-Shot Category-Level Object Pose Estimation》类别级6D位姿估计

论文：《Zero-ShotCategory-LevelObjectPoseEstimation》该文整体感觉不难，处理流程比较新颖，可以重点参考。Code：https://github.com/applied-ai-lab/zero-shot-pose（48star）摘要：解决问题：实例级姿态估计的问题。=>**零样本（也就是预测未见过的物体（没有该实例的数据标记和CAD模型），类别级）**预测来

ZYLer_·2024-02-12 07:07

论文解读《Gen6D: Generalizable Model-Free 6-DoF Object Pose Estimation from RGB Images》小样本6D位姿估计

论文：《Gen6D:GeneralizableModel-Free6-DoFObjectPoseEstimationfromRGBImages》Code：https://github.com/liuyuan-pal/gen6d（469star）摘要：现有的可推广姿态估计器要么需要高质量的对象模型，要么在测试时需要额外的深度图或对象掩码，这大大限制了其应用范围。为了满足实际应用中的需求，我们认为姿态

ZYLer_·2024-02-12 07:07

二级C语言笔试10

(假设根结点在第1层)A)3B)4C)6D)74.内聚性是对模块功能强度的衡量，下

飞莲·2024-02-12 06:34

C语言：用递归函数求Fibonacci数列

intmain(){inti,n,f1;printf("InputFibonacci'snumber:");scanf("%d",&n);for(i=1;i<=n;i++){f1=fib(i);printf("%6d

不吃橘子的橘猫·2024-02-09 22:11

4月16日第壹简报，星期六，农历三月十六

4、中国成功发射中星6D卫星，广电安播卫星家族再添“新

葡迷会·2024-02-07 19:12

《PackNet：3D Packing for Self-Supervised Monocular Depth Estimation》论文笔记

文章的创新点主要体现为：使用3D卷机作为深度编解码网络，在相机位姿的6d信息基础上对平移分量进行约束，提出了一个新的数据集DDAD（DenseDepthforAutomatedDriving）。单

m_buddy·2024-02-02 20:28

日常学习2022-05-13

今日涨停重点梳理房地产：20-财信发展3B病毒防治：17-新华制药11B、三木集团5B/6D汽车零部件：13-登云股份3B基础建设：9-中设股份4B汽车类：9-利和兴、长城汽车2B情绪、涨跌统计今天市场实际涨停

S的学习笔记·2024-02-01 07:54

获取UR5机械臂TCP坐标时报错 struct.error: unpack requires a buffer of 48 byte

6d’,data[444:492])struct.error:unpackrequiresabufferof48bytes”importnumpyasnpimportsocketimporttimeimportstructimportutilimportrtdefromtimeimportslee

weixin_44834086·2024-01-28 16:03

2021-12-16

A、4B、5C、6D、74、以下不能用来定义表格内容的标记为()。A、B、C、D、5、下面不是组成一个HTML文件基本结构标记的是()。A、B、C、D、6、加入一条水平线的HTML代码是()。

所念皆归故渊·2024-01-28 01:32

日更-《未来呼啸而来》-02

image.png指数型技术6D框架每一个D都代表着指数型技术发展的一个关键阶段，并总是会导致巨大的变革和机遇。

liumw1203·2024-01-27 17:37

《LIO-SAM阅读笔记》IMU作用总结

此处IMU里程计是以IMU的频率向外发送位姿估计，提高了SLAM系统里程计的发送频率。2.利用IMU预积分对Lidar每帧点云进行运动去畸变。

Jiqiang_z·2024-01-26 22:59

日常学习2022-04-28

今日涨停梳理业绩增长：27-一堆2B首板房地产：9-南国置业3B/4D基础建设：6-上海港湾4B/5D锂电池：3-中信国安5B/6D医药：3-双城药业3B高端制造：3-宇晶股份2B零售、绿色电力、病毒防治

S的学习笔记·2024-01-22 17:36

点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云配准的无纹理堆叠物体 6D 位姿估计（下）

目录4.3点云精配准4.3.1ICP算法原理4.3.2ICP加速方法4.4堆叠物体位姿估计

格图素书·2024-01-21 08:27

实现scan-to-map匹配，使用ICP的C++代码实现（1）

初始化位姿估计。执行ICP匹配。判断是否收敛获取最优位姿。计算匹配误差。输出匹配结果。实现的主要步骤如下：加载当前激光扫描数据和地图点云。初始化位姿估计。执行ICP匹配。判断是否收敛获取最优位姿。

稻壳特筑·2024-01-20 17:00

数据蛙-Python基础

1、格式化输出：%s字符串；%d有符号十进制整数，%06d表示输出的整数显示位数，不足的地方使用0补全，%-6d是左对齐；%f浮点数，%.2

软嘴唇s·2024-01-20 00:04

论文笔记（三十七）Visually Guided Model Predictive Robot Control via 6D Object Pose Localization and Tracking

VisuallyGuidedModelPredictiveRobotControlvia6DObjectPoseLocalizationandTracking文章概括摘要1.介绍2.相关工作3.物体姿态引导模型预测控制A.时间一致的6D

墨绿色的摆渡人·2024-01-17 07:10

论文笔记（二十）VisuoTactile 6D Pose Estimation of an In-Hand Object using Vision and Tactile Sensor Data

VisuoTactile6DPoseEstimationofanIn-HandObjectusingVisionandTactileSensorData文章概括摘要1.介绍2.背景3.网络结构A.视觉触觉传感器融合B.姿势估计器C.损失函数4.数据集的生成A.触觉传感器不变的姿态估计B.数据收集设置C.数据集特征5.实验A.网络训练设置B.硬件部署6.结果A.量化评估B.定性评价C.消融研究D.与

墨绿色的摆渡人·2024-01-17 07:40

论文笔记（四）：6-PACK: Category-level 6D Pose Tracker with Anchor-Based Keypoints

6-PACK:Category-level6DPoseTrackerwithAnchor-BasedKeypoints文章概括1.摘要2.介绍3.相关工作4.问题定义5.模型5.1基于锚的注意机制5.2无监督的3D关键点生成6.结论文章概括作者：ChenWang，RobertoMart´ın-Mart´ın，DanfeiXu，JunLv，CewuLu，LiFei-Fei，SilvioSavares

墨绿色的摆渡人·2024-01-17 07:08

论文笔记（一）：se(3)-TrackNet: Data-driven 6D Pose Tracking by ...... in Synthetic Domains

TrackNet：Data-driven6DPoseTrackingbyCalibratingImageResidualsinSyntheticDomains文章概括1.摘要2.介绍3.相关工作3.1数据驱动的6D

墨绿色的摆渡人·2024-01-17 07:38

论文笔记（二）：DenseFusion: 6D Object Pose Estimation by Iterative Dense Fusion

DenseFusion:6DObjectPoseEstimationbyIterativeDenseFusion文章概括1.摘要2.介绍3.相关工作3.1来自RGB图像的姿势：3.2来自深度/点云的姿势：3.3来自RGB-D数据的姿势：4.模型4.1结构概括4.2语义分割4.3Dense特征提取4.3.1密集的3D点云特征嵌入4.3.2密集的彩色图象特征嵌入4.4Pixel-wise密集融合4.4

墨绿色的摆渡人·2024-01-17 07:38

论文笔记（四十）Goal-Auxiliary Actor-Critic for 6D Robotic Grasping with Point Clouds

Goal-AuxiliaryActor-Criticfor6DRoboticGraspingwithPointClouds文章概括摘要1.介绍2.相关工作3.学习6D抓握政策3.1背景3.2从点云抓取6D

墨绿色的摆渡人·2024-01-17 07:00

C语言printf(““)左对齐与右对齐问题

对齐方式一、左对齐二、右对齐一、左对齐printf默认左对齐printf("%d",1234);如果题目给出比如宽度是几位,然后左对齐，应该如下控制//宽度为六位,'-'为左对齐printf("%-6d

Nuyoah_日落·2024-01-16 05:44

【研究】聚焦型光场相机等效多相机模型及其运动恢复结构应用

在此基础上，利用传统多目相机的SFM算法，给出了适用于聚焦型光场相机的位姿估计算法示例和点云三角化算法示例。最后，通过仿真实验和真实场景重建实验验证了本文等效多目相机模型和SFM算法的正确性，进而表明

光场视觉·2024-01-13 12:37

C语言程序设计教程（第三版）李凤霞第十章课后习题答案

A）4B）5C）6D）73、选择出错误的函数定义（）。A）structtreefuna(s)B）int*funb(s)C）structtree*func(s)**D）**int*fund(s)Stru

是筱倩阿·2024-01-13 06:21

《LIO-SAM阅读笔记》-为何要引入增量式里程计？

前言：LIO-SAM在后端中同时维护着两个里程计，一个是增量式里程计，一个是优化后的里程计，其中优化后的里程计是经过imu、回环、gps因子图联合优化后的结果，是整个系统中最准确的位姿估计，那么为什么还需要维护增量式里程计呢

Jiqiang_z·2024-01-13 06:36

Windows异常-解决118及WiFi图标消失问题

\SYSTEM\CurrentControlSet\Services\EventLog]"ServiceDll"=hex(2):25,00,53,00,79,00,73,00,74,00,65,00,6d

猫三棂·2024-01-10 09:42

format()使用,格式化,填充

format()实现对字符串的格式化,这篇对format()的使用进行一些补充,主要是点号的使用和对字符串的填充1.对内容进行填充j=1234print(f'j={j}')#正常输出print(f'j={j:6d

小王每天都在学习·2024-01-10 04:04

ParticleSfM：Exploiting Dense Point Trajectories for Localizing Moving Cameras in the Wild——论文笔记

参考代码：particle-sfm1.概述介绍：基于运动恢复的重建算法其前提假设是所处的是静态场景，但在实际过程中该假设可能是不成立的，这就会导致位姿估计不准确和场景重建出错。

m_buddy·2024-01-09 10:51

陀螺仪LSM6DSV16X与AI集成(5)----6D方向检测功能

陀螺仪LSM6DSV16X与AI集成.5--6D方向检测功能概述视频教学样品申请源码下载生成STM32CUBEMX串口配置IIC配置CS和SA0设置串口重定向参考程序初始换管脚获取ID复位操作BDU设置6D

记帖·2024-01-09 09:18

今日分享一首歌

喜欢摇滚，说唱的就不要继续看下去了哦～自13年华清池看了一场6D《玄境长生殿》电影后爱上的一首歌，相听恨晚！

剪不断2017·2024-01-08 12:11

PVN3D: A Deep Point-wise 3D Keypoints Voting Network for 6DoF Pose Estimation学习笔记

具体地说，我们提出了一种深度霍夫投票网络来检测物体的3D关键点，然后以最小二乘拟合的方式估计出6D姿态参数。我们的方法是成功地在基于RGB的6DoF估计上工作的2DKeypoint方法的自然扩展。

路&客·2024-01-04 08:55

Goal-Auxiliary Actor-Critic for 6D Robotic Grasping with Point Clouds

题目：基于点云的6D机器人抓取目标-辅助行为-评价摘要：6D机器人抓取超越自上而下捡垃圾桶场景是一项具有挑战性的任务。

cocapop·2023-12-30 02:46

六.卡尔曼滤波器开发实践之六: 无损卡尔曼滤波器(UKF)进阶-白话讲解篇

卡尔曼滤波器开发实践之一:五大公式二.卡尔曼滤波器开发实践之二:一个简单的位置估计卡尔曼滤波器三.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之三:基于三个传感器的海拔高度数据融合四.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之四:ROS系统位姿估计包

okgwf·2023-12-27 19:32

C语言：用程序求水仙花数

printf("水仙花数:\n");for(m=100;m<1000;m++){x=m/100;y=(m/10)%10;z=m%10;if(m==x*x*x+y*y*y+z*z*z){printf("%6d

不吃橘子的橘猫·2023-12-26 19:08

视觉SLAM十四讲——第四讲李群与李代数

通过李群-李代数间的转换关系，可以将位姿估计变成无约束的优化问题，简化求解方式群：一种集合加上一种运算的代数结构。满足以下条

chenying66·2023-12-25 21:18

C 笔记九求幂函数

include/*funtionprototype*/intpower(intbase,inttime);intmain(){inti;for(i=1;i<=10;++i){printf("2^(%d)\t=%6d

吃柠檬的鸮·2023-12-25 08:40

亚太卫星深度报告（上）：卫星这块蛋糕有多大？（2017年）

北京时间7月9日20时11分，四川西昌，全国各地集聚在被称为“西昌卫星城”的西昌卫星发射基地的航天爱好者们万众沸腾：由中国航天科技集团有限公司研制的，我国首个全球高通量宽带卫星系统的首发星—亚太6D通信卫星在西昌卫星发射中心由长征三号乙运载火箭成功发射

正仪·2023-12-23 04:44

无法连接虚拟磁盘服务器,WIN7磁盘管理一直显示正在连接虚拟磁盘服务,那个列表也不出来。还不显示没法连接。...

DisplayName=@%SystemRoot%\\system32\\vds.exe,-100ImagePath=hex(2):25,00,53,00,79,00,73,00,74,00,65,00,6d

魔术方块·2023-12-22 02:04

利用pvnet训练自制数据集

对6D位姿估计感兴趣的小伙伴可以加我，拉到位姿估计交流群，群里会不定期组织文献、代码和技术的视频交流分享传送门1.利用ODT方法生成数据集2.在pvnet的data文件夹下新建一个文件夹，名为custom3

童鸢·2023-12-17 05:55

6d位姿估计---制作自己的LINEMOD数据集过程记录（labelfusion）

经过对很多方法的测试，终于搞出来一个有效的方法，见以下连接：有效的方法对6D位姿估计感兴趣的小伙伴可以加我，拉到位姿估计交流群传送门--------------分割线---------------0.环境配置按照连接中的方法进行配置即可

童鸢·2023-12-17 05:24

漂漂羽毛纸尿裤的用户体验分享

一款在米菲的基础上升级的版本，6D压花工艺，减少了

Summer_3ffd·2023-12-17 02:30

网络基础试题选择题——附答案

A)2B)4C)6D)8在HTTP协议中，常用的请求方法是？A)GETB)POSTC)PUTD)DELETE下列哪个协议用于安全的远程登录？

知孤云出岫·2023-12-16 22:31

2022-03-06创意写作打卡第176天--火车上的漂亮女士

若曦的车票在14号车箱6D号座位。她拉着行李箱，找到座位后，把行李放在座位下面，然后在座位上坐下来。她开始打量周围的人。由于疫情还没

若水清波·2023-12-16 04:26

C/C++ printf/cout格式化输出相关合集

C语言中的printf()函数使用以%开头的格式控制符，例如%X、%d、%lf、%.6f、%6d等（相关："printf"和"wprintf"规范|MicrosoftDocs）；C++中的cout对象则使用格式控制符

O&REO·2023-12-15 13:25

单目slam--尺度漂移

所以解决1问题，将前两帧采用的尺度统一为后续位姿估计的尺度。通过三角法得到对应点的世界坐标。然后通过pnp即3d-2d的方法，由世界坐标和图像坐标计

书慕遮·2023-12-15 10:45

自动驾驶：传感器初始标定

求解方法（文献总结）基于靶的方法相机标定(1)ApriTag(2)棋盘格：cv::findChessboardCorners(3)品字格激光雷达标定(1)激光雷达反射板在线标定这里面的在线标定指相对路面的位姿估计

dueen1123·2023-12-05 06:53

C语言--每日选择题--Day34

第一题1.i=（）inti=1;intj=i++;if((i>j++)&&(i++==j)){i+=j;}A：3B：5C：6D：7答案及解析B本题考查你对后置++的认识，后置++返回的是++之前的值，之后再

小程序面包园·2023-12-04 06:16

Robot Grasp[Code with paper]

我们在6-DoF位姿估计的背景下探讨了现实差距单个RGB图像中的已知对象。我

cocapop·2023-12-02 17:06

论文阅读：Estimating Odometry Scale and UWB Anchor Location Based on Semidefinite ProgrammingOptimization

ThienHoangNguyen是UWB-VIO领域的主要研究人员，从最近一年的成果来看，他的研究方向从之前的注重UWB-VIO融合定位转变到现在的对UWB-VIO中更加精细问题的处理，以及UWB-VIO传感器融合在其他位姿估计场景

独孤西·2023-12-01 11:55

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