Apollo星火计划学习笔记|L5 Routing简介

系列文章目录

L1 Apollo平台安装
L2 CyberRT学习
L5 Routing简介

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Routing介绍

Routing类似全局规划，输入起点和终点，找到最优路径。
与Planning区别
Routing:关注起点到重点的长期路径。
Planning:关注几秒钟之内的汽车形式路径，考虑环境信息

地图引擎

格式

node 节点 + way 路径+ relation 关系 + tag 标签

算法

A* /广度优先算法
demo：haohu527.github.io

Apollo Routing模块

图 1 模块结构

设计思路：构建topo地图->路径查找优化算法->动态trick(修路)
PS：Apollo中权重用node表示，边只表示node是否连通
工程设计：1 高精地图 2 空间换时间 3 云规划

代码demo

泊车演示
step1：
将制作的地图放在apollo\modules\maap\data目录中
step2:
打开Dreamview界面，上方工具栏一次选择车型和地图，这里我们选择Mkz Example 和 demo parking（我的地图名字是demo parking）
PS：如果没有找到地图，可能是server没有加载，退出重新进入就行了。
step3:
Task中把sim control打开，再把Module Controller 中把routing和planning打开

step4：
选择default routing中的point of interest即可进行自动泊车操作。