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apollo自动驾驶进阶学习之：Planning模块全场景约束参数解析及调试思路

总结：Planning模块根据routing（导航模块），prediction（感知模块）感知的周围环境信息，以及地图定位导航信息为自动驾驶车辆规划出一条运动轨迹（包含坐标，速度，加速度，jerk加加速度，时间等信息），然后将这些信息传递给控制模块。

本部分相关参数表

apollo自动驾驶进阶学习之：Planning模块全场景约束参数解析及调试思路_第1张图片

文章目录

    • 本部分相关参数表
    • 总体思路
      • 1、修改内容
        • 1.1对最高车速限速位置：
        • 1.2对最高加速度限速位置：
      • 2、相关描述及作用

总体思路

1、修改内容

1.1对最高车速限速位置：

  double speed_limit = FL

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