Ubuntu18.04 使用ROS打开外接USB摄像头

20220530 update
更新一个报错的解决方法

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20220109 update
补充几个在launch file里面的说明，这几个参数可能影响能不能打开usb摄像头

launch file：

• "pixel format"里的yuyv指的是原始数据，一般摄像头都能输出yuyv和mjpeg，mjpeg是经过压缩的数据，例如yuyv的图像数据可能每秒10帧，但是mjpeg可以到30帧每秒(FPS)
• image_width和image_height对应着摄像头的分辨率，根据实际的情况修改，不知道的话用默认的也可以的

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Method

1. 先装ros的package

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam

2. 编译

cd ..
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=usb_cam

3. 查看接入的USB摄像头的设备号

ls /dev/video*

会发现有两个编号，我这里的是台式机，没有摄像头，接入USB摄像头后，会出现两个编号，只能使用第一个打开，使用第二个会报错

4. 打开launch文件，设置USB摄像头的编号

cd ~/catkin_ws/src/usb_cam

打开launch文件

修改里面 的参数就好了。
默认是/dev/video0

5. 启动摄像头

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

6. 可能遇到的报错 （20220530 update）
“sh: 1: v4l2-ctl: not found”则需要安装v4l2
运行：sudo apt-get install v4l-utils

Reference

1. Ubuntu18.04 笔记本电脑使用USB摄像头替代自带摄像头 安装摄像头驱动usb_cam的方法:
   https://www.it610.com/article/1294889087601287168.htm