实时语义分割的一些记录

关于复现该代码的一些记录

ROS图像的Deeplab v3+实时语义分割（ROS+Pytorch）_橘子皮一下的博客-CSDN博客_ros 图像

首先要 解决ROS和python3中cv_bridge的问题_程序员假的的博客-CSDN博客

 为了不引起自己的混淆，还是使用testtorch虚拟环境。使用pytorch环境不行，可能是因为下面这句话。

catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/user_name/anaconda3/envs/your_env/bin/python -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/home/user_name/anaconda3/envs/your_env/include/python3.7m -DPYTHON_LIBRARY=/home/user_name/anaconda3/envs/your_env/lib/libpython3.7m.so -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF

这里的‘your_env’我用的是testtorch

 重点是要让cv_bridge指向你新安装的、用python3编译的cv下。（Python3需要自行编译cv_bridge包）

即图中的cv_bridge.__file__文件的指向。

我在这里订阅的话题是 "/kitti/camera_color_left/image_raw"

              发布的话题是 '/image_view/image_seg'

步骤为：

catkin_make 

source ~/catkin_workspace/install/setup.bash （我发现还不能加--extend来）
 
source ./devel/setup.bash

roslaunch img_seg run.launch

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conda activate pytorch

cd aloam_ws_test/
catkin_make
source ~/catkin_workspace/install/setup.bash
source ./devel/setup.bash
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_64.launch


#另外开一个终端
cd ~/下载
rosbag play kitti_2011_09_26_drive_0002_synced.bag