ROS集成环境搭建--参考ROS机器人入门课程

1、 下载安装

下载：
vscode 下载:https://code.visualstudio.com/docs?start=true
历史版本下载链接: https://code.visualstudio.com/updates

安装：
方式1:双击安装即可(或右击选择安装)
方式2:sudo dpkg -i xxxx.deb

卸载

sudo dpkg --purge  code

2、 ROS集成插件安装

3、 vscode 使用——基本配置

（1） 创建工作空间

mkdir -p 工作空间名/src
cd ..
catkin_make

（2）从工作空间打开vscode

cd XX_ws
code .

（3）vscode使用及配置
快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build
可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件（点击设置图标即可进入编辑界面)

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}
修改c_cpp_properties.json

{
“configurations”: [
{
“browse”: {
“databaseFilename”: “”,
“limitSymbolsToIncludedHeaders”: true
},
“includePath”: [
“/opt/ros/kinetic/include/",
"/usr/include/”
],
“name”: “ROS”,
“intelliSenseMode”: “gcc-x64”,
“compilerPath”: “/usr/bin/gcc”,
“cppStandard”: “c++17”
}
],
“version”: 4
}

（4）创建功能包

```选定 src 右击 ---> create catkin package

根据提示来设置包名 添加依赖

在功能包的 src 下新建 cpp 文件


注：
PS1: 如果没有代码提示

修改 .vscode/c_cpp_properties.json

设置 "cppStandard": "c++17"

PS2: main 函数的参数不可以被 const 修饰

PS3: 当ROS__INFO 终端输出有中文时，会出现乱码

INFO: ????????????????????????

解决办法：在函数开头加入下面代码的任意一句

setlocale(LC_CTYPE, “zh_CN.utf8”);
setlocale(LC_ALL, “”);

（5）在vscode里启动终端

新建的终端能直接定位到功能包所在的位置