Eigen学习记录1-Affine3f 仿射变换矩阵

首先总结而言：仿射变换矩阵实际上就是：平移向量+旋转变换组合而成，可以同时实现旋转，缩放，平移等空间变换。

Eigen库中，仿射变换矩阵的大致用法为： 

1. 创建Eigen::Affine3f 对象a。
2. 创建类型为Eigen::Translation3f 对象b，用来存储平移向量；
3. 创建类型为Eigen::Quaternionf 四元数对象c，用来存储旋转变换；
4. 最后通过以下方式生成最终Affine3f变换矩阵： a=b*c.toRotationMatrix();
5. 一个向量通过仿射变换时的方法是result_vector=test_affine*test_vector;

个人学习仿射变换矩阵的资料为，基本上看懂下边的链接，仿射变换就明白了。

https://www.cc.gatech.edu/classes/AY2015/cs4496_spring/Eigen.html

https://www.cnblogs.com/shine-lee/p/10950963.html

https://www.cnblogs.com/goingupeveryday/p/5699053.html

https://www.cnblogs.com/Anita9002/p/4930076.html

https://blog.csdn.net/yangziluomu/article/details/82631783