ROS下ZED相机的安装与标定

一、ROS Melodic的安装:

借鉴鱼香ROS的安装方法

sudo apt-get install curl && curl http://fishros.com/tools/install/ros-melodic | bash

二、ZED SDK的安装

第一步:下载ZED SDK
第二步：在终端输入

cd Downloads/
chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.0_v3.6.2.run
./ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.0_v3.6.2.run

按空格键阅读协议，阅读完毕后输入q退出
一路输入“ｙ”

安装Python api 输入"y"若在conda环境中使用python api需要切换到虚拟环境重新编译
重启电脑完成安装，运行测试程序

cd /usr/local/zed/tools
./ZED_Depth_Viewer

三、安装ZED ROS Wrapper

mkdir -p zed_ws/src
cd ~/zed_ws/src
git clone --recursive https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
cd ~/zed_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release


![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/7eb99505a00a4ee8a04785788f8983c4.png?x-oss-process=image/watermark,type_d3F5LXplbmhlaQ,shadow_50,text_Q1NETiBAU21laWxlQXRsYXM=,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)

在这里插入代码片

启动 ZED相机节点

source ./devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zed.launch

新建一个的终端

rviz

四、ZED 相机标定

# 安装标定功能包
sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

# 启动ZED相机
source ~/zed_ws/devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zed.launch
# 标定双目
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --approximate 0.1 --size 8x6 --square 0.02 right:=/zed/zed_node/right/image_rect_color left:=/zed/zed_node/left/image_rect_color right_camera:=/zed/zed_node/right left_camera:=/zed/zed_node/left --no-service-check

其中：

• –approximate：摄像机校准器可以处理时间戳不完全相同的图像
• –size 8x6 当前标定板的大小-1, 参数中为字母x
• –square 0.02为每个棋盘格的边长
• image:=/camera/image_raw（图像Topic）
• camera:=/camera（相机名）

标定界面如下：

从图中可以看到，在GUI的右侧有X，Y，Size，Skew四个标志条
它们的含义是：

• x：表示标定板在水平方向上的位置，从左到右逐渐变大。
• y：表示标定板在垂直方向上的位置，从上到下逐渐变大。
• Size：表示标定板在图中所占比例的大小，从远到近逐渐变大。
• Skew：表示标定板在图像中倾斜的角度大小，随倾斜角度增大逐渐变大。

我们的工作就是从左到右、从上到下，从远到近，并且不断变换标定板的角度，使四个标志条都变为绿色。
点击CALIBRATE
点击SAVE保存标定数据
标定数据保存为Computer/tmp/calibrationdate.tar.gz