ROS学习笔记一（安装、节点、发布者和订阅者）

• ROS安装

推荐ubuntu20.04。之前下的22.04不太兼容。

软件源推荐更换为edu结尾，下载很快。

安装教程： 详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）_慕羽★的博客-CSDN博客_ubuntu20.04安装ros

• ROS节点

计算图（Computation Graph）是一个由ROS进程组成的点对点网络，它们能够共同处理数据。ROS的基本计算图概念有节点（Nodes）、主节点（Master）、参数服务器（Parameter Server）、消息（Messages）、服务（Services）、话题（Topics）和袋（Bags），它们都以不同的方式向图（Graph）提供数据。

节点（Nodes）：节点是一个可执行文件，它可以通过ROS来与其他节点进行通信。

消息（Messages）：订阅或发布话题时所使用的ROS数据类型。

话题（Topics）：节点可以将消息发布到话题，或通过订阅话题来接收消息。

主节点（Master）：ROS的命名服务，例如帮助节点发现彼此。

rosout：在ROS中相当于stdout/stderr（标准输出/标准错误）。

roscore：主节点 + rosout + 参数服务器

roscore = ros+core：主节点（为ROS提供命名服务) + rosout (stdout/stderr) + 参数服务器

rosnode = ros+node：获取节点信息的ROS工具

rosrun = ros+run：运行给定的软件包中的节点

• ROS话题

节点与节点之间通过话题互相通信。

rqt_graph用动态的图显示了系统中正在发生的事情。

rostopic命令工具能获取ROS话题的信息。

rostopic echo可以显示在某个话题上发布的数据。

rostopic list能够列出当前已被订阅和发布的所有话题。

• ROS服务

服务（Services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送一个请求（request）并获得一个响应（response）。

rosservice可以很容易地通过服务附加到ROS客户端/服务器框架上。rosservice有许多可用于服务的命令，如下所示：

rosservice list          输出活跃服务的信息 rosservice call          用给定的参数调用服务 rosservice type         输出服务的类型 rosservice find         按服务的类型查找服务 rosservice uri          输出服务的ROSRPC uri

用法：

rosparam能让我们在ROS参数服务器（Parameter Server）上存储和操作数据。

rosparam set            设置参数 rosparam get            获取参数 rosparam load           从文件中加载参数 rosparam dump          向文件中转储参数 rosparam delete         删除参数 rosparam list            列出参数名

用法：

• ROS发布者和订阅者

1.先创建catkin工作空间：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：

$ source devel/setup.bash

要保证工作区被安装脚本正确覆盖，需确定ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你当前的工作空间目录：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

/home//catkin_ws/src:/opt/ros//share

2. 创建话题功能包

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

3. 发布者和订阅者代码可参考：ROS基础 发布者和订阅者_Jason 20的博客-CSDN博客_ros发布者和订阅者

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