ROS学习笔记一（安装、节点、发布者和订阅者）
- ROS安装
推荐ubuntu20.04。之前下的22.04不太兼容。
软件源推荐更换为edu结尾，下载很快。
安装教程： 详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）_慕羽★的博客-CSDN博客_ubuntu20.04安装ros
- ROS节点
计算图（Computation Graph）是一个由ROS进程组成的点对点网络，它们能够共同处理数据。ROS的基本计算图概念有节点（Nodes）、主节点（Master）、参数服务器（Parameter Server）、消息（Messages）、服务（Services）、话题（Topics）和袋（Bags），它们都以不同的方式向图（Graph）提供数据。
节点（Nodes）：节点是一个可执行文件，它可以通过ROS来与其他节点进行通信。
消息（Messages）：订阅或发布话题时所使用的ROS数据类型。
话题（Topics）：节点可以将消息发布到话题，或通过订阅话题来接收消息。
主节点（Master）：ROS的命名服务，例如帮助节点发现彼此。
rosout：在ROS中相当于stdout/stderr（标准输出/标准错误）。
roscore：主节点 + rosout + 参数服务器
roscore = ros+core：主节点（为ROS提供命名服务) + rosout (stdout/stderr) + 参数服务器
rosnode = ros+node：获取节点信息的ROS工具
rosrun = ros+run：运行给定的软件包中的节点
- ROS话题
节点与节点之间通过话题互相通信。
rqt_graph用动态的图显示了系统中正在发生的事情。
rostopic命令工具能获取ROS话题的信息。
rostopic echo可以显示在某个话题上发布的数据。
rostopic list能够列出当前已被订阅和发布的所有话题。
- ROS服务
服务（Services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送一个请求（request）并获得一个响应（response）。
rosservice可以很容易地通过服务附加到ROS客户端/服务器框架上。rosservice有许多可用于服务的命令，如下所示：
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rosservice list 输出活跃服务的信息 rosservice call 用给定的参数调用服务 rosservice type 输出服务的类型 rosservice find 按服务的类型查找服务 rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri |
用法：
rosparam能让我们在ROS参数服务器（Parameter Server）上存储和操作数据。
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rosparam set 设置参数 rosparam get 获取参数 rosparam load 从文件中加载参数 rosparam dump 向文件中转储参数 rosparam delete 删除参数 rosparam list 列出参数名 |
用法：
- ROS发布者和订阅者
1.先创建catkin工作空间：
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：
$ source devel/setup.bash
要保证工作区被安装脚本正确覆盖，需确定ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你当前的工作空间目录：
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home//catkin_ws/src:/opt/ros//share
2. 创建话题功能包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
3. 发布者和订阅者代码可参考：ROS基础 发布者和订阅者_Jason 20的博客-CSDN博客_ros发布者和订阅者
亲测可运行