EKF的通俗理解

导：ekf，扩展卡尔曼滤波简称，应用非常广泛；

1.五个黄金公式

2.应用场合

1）找清楚模型

2）对准五个公式的公式

3）实现：求革新值，卡尔曼系数，进而求到修真量大小

4）估计值和协方差的计算，利于下次迭代使用

5）迭代

参考论文：https://blog.csdn.net/xiaoxilang/article/details/80533049?utm_source=copy