思考之路
思考之路

多传感器融合——第一章 3D激光里程计

第一节：课程导读

多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第1张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第2张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第3张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第4张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第5张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第6张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第7张图片
第二节：里程计方案ICP&NDT理论讲解

多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第8张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第9张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第10张图片
机械雷达：通过机械旋转将雷达的一排激光束通过重复性扫描来进行物体的定位，同时由于是通过机械运动进行旋转的，所以寿命也会随着旋转的次数而损耗。
固态雷达：扫描的角度通常在30 ～60度之间，并且是一种非重复性扫描。
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第11张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第12张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第13张图片

多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第14张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第15张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第16张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第17张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第18张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第19张图片
ICP缺点：初始位姿必须很好。
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第20张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第21张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第22张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第23张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第24张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第25张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第26张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第27张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第28张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第29张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第30张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第31张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第32张图片
第三节：里程计方案及代码讲解
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第33张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第34张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第35张图片

多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第36张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第37张图片
计算帧间匹配关系：上一步我们计算了残差，但是它并未与位姿中的旋转平移产生关系。而我们优化的目的就是通过残差和位姿之间的联系，用残差对位姿求偏导，然后用得到的梯度对位姿进行调整。
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第38张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第39张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第40张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第41张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第42张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第43张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第44张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第45张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第46张图片
第四节：数据实现及精度评价方法
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第47张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第48张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第49张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第50张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第51张图片
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第52张图片
第五节：LOAM代码讲解

这部分局部代码是LOAM中不知道这个激光点是哪根线发射是按线数进行分割的代码，即激光的发射线段与水平方向有一定的夹角。
多传感器融合——第一章 3D激光里程计_第53张图片
LOAM中曲率的计算 ：选择该激光点前后5个周围的点做差

你可能感兴趣的:(多传感器融合,自动驾驶)

  • 斤斤计较的婚姻到底有多难？ 白心之岂必有为
    很多人私聊我会问到在哪个人群当中斤斤计较的人最多？我都会回答他，一般婚姻出现问题的斤斤计较的人士会非常多，以我多年经验，在婚姻落的一塌糊涂的人当中，斤斤计较的人数占比在20～30%以上，也就是说10个婚姻出现问题的斤斤计较的人有2-3个有多不减。在婚姻出问题当中，有大量的心理不平衡的、尖酸刻薄的怨妇。在婚姻中仅斤斤计较有两种类型：第一种是物质上的，另一种是精神上的。在物质与精神上抠门已经严重的影响
  • OC语言多界面传值五大方式 Magnetic_h iosui学习objective-c开发语言
    前言在完成暑假仿写项目时，遇到了许多需要用到多界面传值的地方，这篇博客来总结一下比较常用的五种多界面传值的方式。属性传值属性传值一般用前一个界面向后一个界面传值，简单地说就是通过访问后一个视图控制器的属性来为它赋值，通过这个属性来做到从前一个界面向后一个界面传值。首先在后一个界面中定义属性@interfaceBViewController:UIViewController@propertyNSSt
  • 绘本讲师训练营【24期】8/21阅读原创《独生小孩》 1784e22615e0
    24016-孟娟《独生小孩》图片发自App今天我想分享一个蛮特别的绘本，讲的是一个特殊的群体，我也是属于这个群体，80后的独生小孩。这是一本中国绘本，作者郭婧，也是一个80厚。全书一百多页，均为铅笔绘制，虽然为黑白色调，但并不显得沉闷。全书没有文字，犹如“默片”，但并不影响读者对该作品的理解，反而显得神秘，梦幻，給读者留下想象的空间。作者在前蝴蝶页这样写到：“我更希望父母和孩子一起分享这本书，使他
  • 我的烦恼 余建梅
    我的烦恼。女儿问我：“你给学生布置什么作文题目？”“《我的烦恼》。”“他们都这么大了，你觉得他们还有烦恼吗？”“有啊！每个人都会有自己烦恼。”“我不相信，大人是没有烦恼的，如果说一定有的话，你的烦恼和我写作业有关，而且是小烦恼。不像我，天天被你说，有这样的妈妈，烦恼是没完没了。”女儿愤愤不平。每个人都会有自己的烦恼，处在上有老下有小的年纪，烦恼多的数不完。想干好工作带好孩子，想孝顺父母又想经营好自
  • 基于社交网络算法优化的二维最大熵图像分割 智能算法研学社（Jack旭） 智能优化算法应用图像分割算法php开发语言
    智能优化算法应用：基于社交网络优化的二维最大熵图像阈值分割-附代码文章目录智能优化算法应用：基于社交网络优化的二维最大熵图像阈值分割-附代码1.前言2.二维最大熵阈值分割原理3.基于社交网络优化的多阈值分割4.算法结果：5.参考文献：6.Matlab代码摘要：本文介绍基于最大熵的图像分割，并且应用社交网络算法进行阈值寻优。1.前言阅读此文章前，请阅读《图像分割：直方图区域划分及信息统计介绍》htt
  • 从0到500+，我是如何利用自媒体赚钱？ 一列脚印
    运营公众号半个多月，从零基础的小白到现在慢慢懂了一些运营的知识。做好公众号是很不容易的，要做很多事情；排版、码字、引流…通通需要自己解决，业余时间全都花费在这上面涨这么多粉丝是真的不容易，对比知乎大佬来说，我们这种没资源，没人脉，还没钱的小透明来说，想要一个月涨粉上万，怕是今天没睡醒（不过你有的方法，算我piapia打脸）至少我是清醒的，自己慢慢努力，实现我的万粉目标！大家快来围观、支持我吧！孩子
  • 有舍才有得 _清净_
    为什么经常讲放下？放下就是让你要舍得、舍去。喜舍心就是把自己喜欢的，用慈悲心喜舍出去。这就锻炼了你们在人间，学会放下原本不舍得的东西或一些事物，学会舍出去，学会帮助别人，学会多付出。你今天付出了慈悲心、喜舍心，以后会得到更多的缘助力。缘助力是什么？——贵人缘啊。今天没有付出，不懂得付出，什么都只会想到自己，那你也得不到缘助力。慈悲喜舍就是用慈悲心去帮助别人，用喜舍心去付出，最后也会得到别人回报。别
  • 【JS】执行时长(100分) |思路参考+代码解析（C++） l939035548 JS算法数据结构c++
    题目为了充分发挥GPU算力，需要尽可能多的将任务交给GPU执行，现在有一个任务数组，数组元素表示在这1秒内新增的任务个数且每秒都有新增任务。假设GPU最多一次执行n个任务，一次执行耗时1秒，在保证GPU不空闲情况下，最少需要多长时间执行完成。题目输入第一个参数为GPU一次最多执行的任务个数，取值范围[1,10000]第二个参数为任务数组长度，取值范围[1,10000]第三个参数为任务数组，数字范围
  • 2022-11-17 无奇君
    又去了一次社康，这次是急性支气管炎……太难了。半夜就猛咳，天天咳醒，还好他戴海绵耳塞睡吵不到他，要不然对他来说也是种煎熬。一累也会猛咳，希望这次是最后一次吃药，吃完就好。又想把头发剪短了，顺便染个色。可是刚刚去看人家还没开门，不是休息日老板好佛系。理发店是个夫妻店，一年多前刚搬来的时候老板还没对象呢，当时聊天老板就说希望能找个对象一起两个人守着店都比上班强。不久后再去他已经有对象了，而且在店里帮忙
  • 基于CODESYS的多轴运动控制程序框架：逻辑与运动控制分离，快速开发灵活操作 GPJnCrbBdl python开发语言
    基于codesys开发的多轴运动控制程序框架，将逻辑与运动控制分离，将单轴控制封装成功能块，对该功能块的操作包含了所有的单轴控制（归零、点动、相对定位、绝对定位、设置当前位置、伺服模式切换等等）。程序框架由主程序按照状态调用分归零模式、手动模式、自动模式、故障模式，程序状态的跳转都已完成，只需要根据不同的工艺要求完成所需的动作即可。变量的声明、地址的规划都严格按照C++的标准定义，能帮助开发者快速
  • 读《人间鲁迅》有感 琳语读书
    上周读完《闻一多传》后，我对中国近代知识分子产生了兴趣，这周继续读了《人间鲁迅》。厚厚的两本书，记录了一个人的一生，苦痛，彷徨和挣扎，虽然只读了一小部分，却也心潮澎湃。闻一多和鲁迅是完全不同的。鲁迅是沉郁的，现实的，寂寞的，抗争的。除了天生性格的不同外，环境的塑造也是非常之大。鲁迅少年经历了家庭的变故，看尽了人间冷暖，世态炎凉。这种经历促使他很早就观察思考人生，立志用文学来改变中国国民的劣根。闻一
  • 第九十章 真情 溪境
    图片发自App图片发自App和雏田在一起的日子真的很开心。姐姐永远是最亲的最真的。佐助总来捣乱。小樱准备一盆水泼佐助。想到恋爱通告亦菲被泼水不免高兴。亦菲是最美的。没想到她也会有这种遭遇。也许不需要赚那么多钱。和家人在一起的日子真好。却轻易破碎。雏田的话语温软，依稀在耳边。她的微笑纯美温柔。喜欢温柔的哥哥，雏田就是这样啊。不知道雏田是喜欢男生还是女生。我都支持。过去门当户对。现在自由恋爱。想永远和
  • 社保应该缴15年还是25年？那种方式最划算？ 袋鼠观保保险规划师
    社保无论是缴费15年还是25年，影响最大的就是养老保险和医疗保险，缴费时间越长越有利！1.养老保险真的交满15年就够了吗？要知道，社保缴费时长，直接影响到退休后能拿多少养老金，而且交得越久，退休领得越多。我拿深圳作为例子，想拿到养老金必须满足两个条件：只要达到一定的退休年龄，养老保险累计交满15年就可以拿到养老金了。那如果多缴了20年、25年甚至30年，是不是浪费了？实际上，缴满15年只是刚好可以
  • 女儿考研完报考雅思 捡拾流年
    是否我过于焦虑？会不会无形间让女儿觉得压力太大了啊。2022年对于我们家来说是不平常的一年。女儿今年大四，为了准备考研，暑假也没回家，年初去了学校到了年末才回家。女儿自己一个人面对考研，没有参加培训，大四学校作业论文等课业也多，她同时也是很努力复习考研的。在疫情开放很多羊的时期，女儿终于顺顺利利参加12月24、25号的考研，我们和家人都觉得女儿回家来要好好休息调养。可女儿回到家，我再查阅考研信息，
  • 在一起的日子 少些期待
    在一起已经三年多了，我是一个97年的摩羯座女生，他是一个89年的同样的摩羯座男生，刚开始是他追的我，我开始对他也挺有好感的，他从他朋友哪里，要到我的电话号，给我发信息，我没理他。然后我们的故事就这样开始了·····我不记得到底是什么，让我对他特别喜欢，想一心一意跟着他过日子，说白了我也就是个他的小跟班，又或者是个小跟屁虫，或者是个保姆，反正就是他在那里，我就得陪他到哪里，谈了半年多对象的时候，他因
  • 大雄的新恐龙：养育生命，的确不易 沧浪先生
    哆啦A梦这个动画片，我小时候没有看过，长大了之后似乎对这种充满童真童趣的动画片也没有太多的喜爱，所以结果很明显，我并没有看过哆啦A梦这个动画片。但是近年来大屏幕的兴起，让各家影视剧制作者发现了电影化的好处，没错，电影不仅影响力更大，钱赚得也多。《哆啦A梦·大雄的新恐龙》是最新的一部大屏幕电影，大雄和柯南一样，都永远长不大，而且他和他的小伙伴日复一日、年复一年地和机器猫哆啦A梦在一起玩耍，永远的神奇
  • 2020-8-19晨间日记：看过的电影 盐大虾
    今天是周三起床：6点半就寝：11点天气：晴心情：正常纪念日：周三任务清单今日完成的任务，最重要的三件事：1.整理写过的文档2.电影《电灯泡》3.这就是街舞第三季第五期改进：早睡早起习惯养成：早睡早起，看书周目标·完成进度两篇文章学习·信息·阅读电影艺术发展史相关教材健康·饮食·锻炼吃了挺多零食，还喝了果粒橙，还是得少吃，多锻炼，不然会慢慢死掉的。人际·家人·朋友淡定交流，不放在心上。工作·思考专心
  • 骑昆明到北海—119 砚山县 61清风i
    从十年前第一次长途骑行青海湖开始每年一次长途骑行看风景，尝各地美食，探访异域文化，记录途中美食美景美事，已逐渐形成习惯。每年春季详细规划好线路，夏季出行，2020年因为疫情迟迟不能确定线路和行程。总算到了暑期疫情逐渐消失，规划了50多天的云南昆明—广西北海计划。本次行程从云南昆明出发到广西北海市结束，五十一天骑行二千多公里线路昆明-官渡古镇-环滇池--澄江市一抚仙湖—路居镇--江川区--通海县—龙
  • 《前夫如龙》王昊江琼（独家小说）精彩TXT阅读 海边书楼
    《前夫如龙》王昊江琼（独家小说）精彩TXT阅读主角：王昊江琼简介：离婚那天，她视他如泥土。谁曾想，消息一出，天下震动！可关注微信公众号【风车文楼】去回个书号【203】，即可免费阅读【前夫如龙】全文！江芸并未听出华少龙声音里的冷漠，依旧一脸笑容道：“是啊，那个废物哪儿配得上我姐？这些年，我姐对他仁至义尽了。以后，华少爷可以多跟我姐接触接触，只有华少爷这样的人，才配得上我姐啊！”江琼低着头，微微有些娇
  • 我想把生活变成诗一般的日子 蜂蜜柚子也要加糖
    图片发自App日子如水一般的平淡，心情没有一点波纹，我是那么的不擅长倾诉，可我又有那么多的情怀，我讨厌这个世界给予女子的按部就班，我不喜欢在适当的年龄必须做某些事情，我并不喜欢所谓的结婚生子，我就想安安静静地过好每一天。我不是别人眼中听话的孩子，我也不是别人口中优秀的孩子，我很普通，仅此而已，我不想麻烦任何人，我也不会给别人带去烦恼，我可能是习惯了了一个人，又或许是不习惯孤独，这是个矛盾的话题，习
  • 快点三国哪个平台有返利？快点三国哪个平台充值折扣最高？ 诸葛村夫123
    标题：快点三国哪个平台有返利？快点三国哪个平台充值折扣最高？今天我告诉大家一个可以申请内部号的平台，直接比返利号牛逼10倍不止，最近几年出现了特别多的手游平台。每个平台的福利的各不相同，但是本质是一样的，就给点礼包，首充什么的。感觉毫无卵用。就在上个月，经一个做游戏行业的朋友介绍，了解到了一个平台“游人特权站”，特别NB。这个平台给的是内部号，什么是内部号？说白了就是托号。进服就会给300-500
  • 5分钟说透AppStore审核原理，让你拥有上架新思路！ Q仔本人噢
    在AppStore上架是越来越难了!相信非常多公司的技术人员都为此困扰，然而外包团队水平又层次不齐，容易遇坑，实在是内忧外患。是什么原因导致审核机制频繁调整？又是什么原因使得审核变得越发严格？那么接下来听小Q分解，马上给各位带来解答!首先看一下近一年的上下架的情况：近一年上架情况近一年下架情况通过数据我们发现越是马甲包产量权重高的分类里被下架的app数量越多，苹果此举可谓是上有政策，下有对策。通过
  • 数幸福D10 3c807316efec
    王多妈妈幸福能力提升计划依靠皇上托举皇上做一个五半三平的小女人一：感知到的幸福和快乐1：点赞皇上①下班前皇上问我晚上吃饭准备怎么弄，我们买点菜回家做饭吧皇上问我想吃什么，我说多可以，皇上很用心的准备晚饭，一回到家皇上先回家做饭，我说后备箱还有我的行李，皇上说等一下我再下来拿好吗？语气特别好，眼神多是商量的，皇上现在总是有意识的考虑我的感受②吃完饭我们准备一起接女儿放学，皇上说碗他洗，我想着一起收拾
  • python怎么将png转为tif_png转tif weixin_39977276
    发国外的文章要求图片是tif，cmyk色彩空间的。大小尺寸还有要求。比如网上大神多，找到了一段代码，感谢！https://www.jianshu.com/p/ec2af4311f56https://github.com/KevinZc007/image2Tifimportjava.awt.image.BufferedImage;importjava.io.File;importjava.io.Fi
  • 手机上有什么兼职可以做？网上兼职 一单一结 手机就可以做？ 优惠券高省
    建议上班族和全职宝妈把空闲时间拿出来一点做做副业，什么也不耽搁还能多一笔收入！推荐大家一定要试一试！！！只要有手机就可以做，下面小编就为大家推荐用手机就可以做的三类网上兼职工作。一，高省APP高省APP佣金更高，模式更好，终端用户不流失。【高省】是一个自用省钱佣金高，分享推广赚钱多的平台，百度有几百万篇报道，也期待你的加入。万方导师高省邀请码005500，注册送双皇冠会员，送万元推广大礼包，教你如
  • 男人口中的渣女是怎样炼成的 小白的火龙果
    A与A先生纠缠了也有大半年了，是时候该给他一个答复了。A先生刚毕业三年，而我恰好又是他的师妹，糊里糊涂的就在群里认识，剧情和狗血段子一样，一见如故？一见钟情？这或许更适合用来形容A先生，A先生有着大多数年轻人都有的特质，阳光、开朗、热爱生活，也爱猫。你问我他有多爱猫？一整个月在猫身上的花费比自己吃饭和房租都多，不过这也只是以前。我很讨厌猫，上一次搬家是因为小区里不知道什么时候多出了一只黑猫，它的眼
  • 【创客文案社】第三期写手招募 筱瑶123
    创客文案社第三期写手招募开始了。要求：1：注册一个月以上2：本身热爱写作3：有时间参与接单投稿参与方式：可以关注公众号：写作灵感；也可以通过其他转发文章的文友帮忙拉入群；也可以简信我。参与之后的文友，会先进入新人班，进行基本的试稿与培训，先接一些比较简单的单子；在这里可以一边赚钱，一边学习。不知不觉，来三四个月了，也发现了很多很有意思的现象。1：在上写一篇文章，基本都是几毛钱，多的也不过几块钱的收
  • 2023-08-11 Tom梁
    当下，文玩之风可谓风靡，喜欢星月菩提的玩友越来多。有许多玩友发私信来问小编“盘玩星月菩提有没有攻略？”。所以今天给大家分享实用的星月菩提盘玩攻略，希望对大家有所帮助。一、挑选方法大家都知道挑选星月菩提的唯一标准就是密度。密度越低，上色越快；密度越高，上色就越慢。但是小编觉得高密籽更适合盘玩，虽然上色慢，但耐盘，生命周期比低密度的要长很多。那么怎么去判断它的密度呢？其实很简单，看星眼的大小、疏密、颜
  • 圣诞节后的人气又回来了？好丽友、特斯拉们的生意却不好做| 每周热点汇总 饭Sir看天下
    新的一年来了大家好，今天是2022年12月26日，星期一，农历十二月初四。这个月，相信我们很多人都遇到了身体不适的情况，饭Sir上周也因为发烧不得不停更了一周，这几天才刚刚恢复，好在这一切最后都能过去。疫情之外，一些好消息也逐渐到来，例如北京等多座大城市在年底的圣诞节期间又恢复了生机，一些迹象也在预示着久违的热闹春节要回来了。但另一方面，明年不确定的经济形势又带来一些不利的消息，不禁让人有些担心。
  • 莆田鞋在哪买？推荐二个靠谱渠道 美鞋之家
    莆田鞋在哪里买，莆田鞋一般在实体店或莆田鞋店购买，我觉得很多莆田鞋都是在莆田、广州、上海的鞋类批发市场购买的，价格非常方便。如果你想做莆田鞋生意，你可以去这些地方，如果你只想买一双莆田鞋穿，你可以在天猫和淘宝上买，因为淘宝的费用一般比较便宜。详细咨询VX→a40273莆田鞋在哪里买1、微商上购买，做莆田鞋微商代理的人群非常多，价格也比较实惠，但是也难免遇见高价卖的微商人群。其实莆田鞋的水很深，买之
  • 插入表主键冲突做更新 a-john
    有以下场景： 用户下了一个订单，订单内的内容较多，且来自多表，首次下单的时候，内容可能会不全（部分内容不是必须，出现有些表根本就没有没有该订单的值）。在以后更改订单时，有些内容会更改，有些内容会新增。 问题： 如果在sql语句中执行update操作，在没有数据的表中会出错。如果在逻辑代码中先做查询，查询结果有做更新，没有做插入，这样会将代码复杂化。 解决： mysql中提供了一个sql语
  • Android xml资源文件中@、@android:type、@*、？、@+含义和区别 Cb123456 @+@?@*
    一.@代表引用资源 1.引用自定义资源。格式：@[package:]type/name android：text="@string/hello"   2.引用系统资源。格式：@android:type/name     android:textColor="@android:color/opaque_red"
  • 数据结构的基本介绍 天子之骄 数据结构散列表树、图线性结构价格标签
    数据结构的基本介绍 数据结构就是数据的组织形式，用一种提前设计好的框架去存取数据，以便更方便，高效的对数据进行增删查改。正确选择合适的数据结构，对软件程序的高效执行的影响作用不亚于算法的设计。此外，在计算机系统中数据结构的作用也是非同小可。例如常常在编程语言中听到的栈，堆等，就是经典的数据结构。   经典的数据结构大致如下：   一：线性数据结构 (1)：列表 a
  • 通过二维码开放平台的API快速生成二维码 一炮送你回车库 api
     现在很多网站都有通过扫二维码用手机连接的功能，联图网(http://www.liantu.com/pingtai/)的二维码开放平台开放了一个生成二维码图片的Api,挺方便使用的。闲着无聊，写了个前台快速生成二维码的方法。        html代码如下:(二维码将生成在这div下) ? 1  &nbs
  • ImageIO读取一张图片改变大小 3213213333332132 javaIOimageBufferedImage
    package com.demo; import java.awt.image.BufferedImage; import java.io.File; import java.io.IOException; import javax.imageio.ImageIO; /** * @Description 读取一张图片改变大小 * @author FuJianyon
  • myeclipse集成svn（一针见血） 7454103 eclipseSVNMyEclipse
                                     &n
  • 装箱与拆箱----autoboxing和unboxing darkranger J2SE
    4.2　自动装箱和拆箱 基本数据(Primitive)类型的自动装箱(autoboxing)、拆箱(unboxing)是自J2SE 5.0开始提供的功能。虽然为您打包基本数据类型提供了方便，但提供方便的同时表示隐藏了细节，建议在能够区分基本数据类型与对象的差别时再使用。 4.2.1　autoboxing和unboxing 在Java中，所有要处理的东西几乎都是对象(Object)
  • ajax传统的方式制作ajax aijuans Ajax
    //这是前台的代码 <%@ page language="java" import="java.util.*" pageEncoding="UTF-8"%> <% String path = request.getContextPath(); String basePath = request.getScheme()+
  • 只用jre的eclipse是怎么编译java源文件的？ avords javaeclipsejdktomcat
    eclipse只需要jre就可以运行开发java程序了，也能自动 编译java源代码，但是jre不是java的运行环境么，难道jre中也带有编译工具？ 还是eclipse自己实现的？谁能给解释一下呢问题补充：假设系统中没有安装jdk or jre，只在eclipse的目录中有一个jre，那么eclipse会采用该jre，问题是eclipse照样可以编译java源文件，为什么呢？ &nb
  • 前端模块化 bee1314 模块化
    背景： 前端JavaScript模块化，其实已经不是什么新鲜事了。但是很多的项目还没有真正的使用起来，还处于刀耕火种的野蛮生长阶段。   JavaScript一直缺乏有效的包管理机制，造成了大量的全局变量，大量的方法冲突。我们多么渴望有天能像Java（import），Python (import)，Ruby(require)那样写代码。在没有包管理机制的年代，我们是怎么避免所
  • 处理百万级以上的数据处理 bijian1013 oraclesql数据库大数据查询
    一.处理百万级以上的数据提高查询速度的方法：        1.应尽量避免在 where 子句中使用!=或<>操作符，否则将引擎放弃使用索引而进行全表扫描。         2.对查询进行优化，应尽量避免全表扫描，首先应考虑在 where 及 o
  • mac 卸载 java 1.7 或更高版本 征客丶 javaOS
    卸载 java 1.7 或更高 sudo rm -rf /Library/Internet\ Plug-Ins/JavaAppletPlugin.plugin 成功执行此命令后，还可以执行 java 与 javac 命令 sudo rm -rf /Library/PreferencePanes/JavaControlPanel.prefPane 成功执行此命令后，还可以执行 java
  • 【Spark六十一】Spark Streaming结合Flume、Kafka进行日志分析 bit1129 Stream
    第一步，Flume和Kakfa对接，Flume抓取日志，写到Kafka中 第二部，Spark Streaming读取Kafka中的数据，进行实时分析   本文首先使用Kakfa自带的消息处理（脚本）来获取消息，走通Flume和Kafka的对接 1. Flume配置 1. 下载Flume和Kafka集成的插件，下载地址：https://github.com/beyondj2ee/f
  • Erlang vs TNSDL bookjovi erlang
          TNSDL是Nokia内部用于开发电信交换软件的私有语言，是在SDL语言的基础上加以修改而成，TNSDL需翻译成C语言得以编译执行，TNSDL语言中实现了异步并行的特点，当然要完整实现异步并行还需要运行时动态库的支持，异步并行类似于Erlang的process（轻量级进程），TNSDL中则称之为hand，Erlang是基于vm(beam)开发，
  • 非常希望有一个预防疲劳的java软件, 预防过劳死和眼睛疲劳,大家一起努力搞一个 ljy325 企业应用
    　非常希望有一个预防疲劳的java软件，我看新闻和网站，国防科技大学的科学家累死了，太疲劳，老是加班，不休息，经常吃药，吃药根本就没用，根本原因是疲劳过度。我以前做java,那会公司垃圾，老想赶快学习到东西跳槽离开，搞得超负荷，不明理。深圳做软件开发经常累死人，总有不明理的人，有个软件提醒限制很好，可以挽救很多人的生命。 相关新闻： （1）IT行业成五大疾病重灾区：过劳死平均37.9岁
  • 读《研磨设计模式》-代码笔记-原型模式 bylijinnan java设计模式
    声明： 本文只为方便我个人查阅和理解，详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/ /** * Effective Java 建议使用copy constructor or copy factory来代替clone()方法： * 1.public Product copy(Product p){} * 2.publi
  • 配置管理---svn工具之权限配置 chenyu19891124 SVN
    今天花了大半天的功夫，终于弄懂svn权限配置。下面是今天收获的战绩。 安装完svn后就是在svn中建立版本库，比如我本地的是版本库路径是C:\Repositories\pepos。pepos是我的版本库。在pepos的目录结构 pepos    component    webapps 在conf里面的auth里赋予的权限配置为 [groups]
  • 浅谈程序员的数学修养 comsci 设计模式编程算法面试招聘
                                     浅谈程序员的数学修养
  • 批量执行 bulk collect与forall用法 daizj oraclesqlbulk collectforall
    BULK COLLECT 子句会批量检索结果，即一次性将结果集绑定到一个集合变量中，并从SQL引擎发送到PL/SQL引擎。通常可以在SELECT INTO、 FETCH INTO以及RETURNING INTO子句中使用BULK COLLECT。本文将逐一描述BULK COLLECT在这几种情形下的用法。     有关FORALL语句的用法请参考：批量SQL之 F
  • Linux下使用rsync最快速删除海量文件的方法 dongwei_6688 OS
    1、先安装rsync：yum install rsync 2、建立一个空的文件夹：mkdir /tmp/test 3、用rsync删除目标目录：rsync --delete-before -a -H -v --progress --stats /tmp/test/ log/这样我们要删除的log目录就会被清空了，删除的速度会非常快。rsync实际上用的是替换原理，处理数十万个文件也是秒删。
  • Yii CModel中rules验证规格 dcj3sjt126com rulesyiivalidate
    Yii cValidator主要用法分析：  yii验证rulesit 分类： Yii yii的rules验证 cValidator主要属性 attributes ,builtInValidators,enableClientValidation,message,on,safe,skipOnError  
  • 基于vagrant的redis主从实验 dcj3sjt126com vagrant
    平台: Mac 工具: Vagrant 系统: Centos6.5 实验目的: Redis主从   实现思路 制作一个基于sentos6.5, 已经安装好reids的box, 添加一个脚本配置从机, 然后作为后面主机从机的基础box   制作sentos6.5+redis的box   mkdir vagrant_redis cd vagrant_
  • Memcached(二)、Centos安装Memcached服务器 frank1234 centosmemcached
    一、安装gcc rpm和yum安装memcached服务器连接没有找到，所以我使用的是make的方式安装，由于make依赖于gcc，所以要先安装gcc 开始安装，命令如下，[color=red][b]顺序一定不能出错[/b][/color]： 建议可以先切换到root用户，不然可能会遇到权限问题：su root 输入密码...... rpm -ivh kernel-head
  • Remove Duplicates from Sorted List hcx2013 remove
    Given a sorted linked list, delete all duplicates such that each element appear only once. For example,Given 1->1->2, return 1->2.Given 1->1->2->3->3, return&
  • Spring4新特性——JSR310日期时间API的支持 jinnianshilongnian spring4
    Spring4新特性——泛型限定式依赖注入 Spring4新特性——核心容器的其他改进 Spring4新特性——Web开发的增强 Spring4新特性——集成Bean Validation 1.1(JSR-349)到SpringMVC  Spring4新特性——Groovy Bean定义DSL Spring4新特性——更好的Java泛型操作API  Spring4新
  • 浅谈enum与单例设计模式 247687009 java单例
    在JDK1.5之前的单例实现方式有两种(懒汉式和饿汉式并无设计上的区别故看做一种)，两者同是私有构 造器，导出静态成员变量，以便调用者访问。 第一种 package singleton; public class Singleton { //导出全局成员 public final static Singleton INSTANCE = new S
  • 使用switch条件语句需要注意的几点 openwrt cbreakswitch
    1. 当满足条件的case中没有break，程序将依次执行其后的每种条件（包括default）直到遇到break跳出 int main() { int n = 1; switch(n) { case 1: printf("--1--\n"); default: printf("defa
  • 配置Spring Mybatis JUnit测试环境的应用上下文 schnell18 springmybatisJUnit
    Spring-test模块中的应用上下文和web及spring boot的有很大差异。主要试下来差异有： 单元测试的app context不支持从外部properties文件注入属性 @Value注解不能解析带通配符的路径字符串 解决第一个问题可以配置一个PropertyPlaceholderConfigurer的bean。 第二个问题的具体实例是：    
  • Java 定时任务总结一 tuoni javaspringtimerquartztimertask
     Java定时任务总结  一.从技术上分类大概分为以下三种方式：  1.Java自带的java.util.Timer类，这个类允许你调度一个java.util.TimerTask任务;   说明：    java.util.Timer定时器，实际上是个线程，定时执行TimerTask类 &
  • 一种防止用户生成内容站点出现商业广告以及非法有害等垃圾信息的方法 yangshangchuan rank相似度计算文本相似度词袋模型余弦相似度
    本文描述了一种在ITEYE博客频道上面出现的新型的商业广告形式及其应对方法，对于其他的用户生成内容站点类型也具有同样的适用性。   最近在ITEYE博客频道上面出现了一种新型的商业广告形式，方法如下：     1、注册多个账号（一般10个以上）。     2、从多个账号中选择一个账号，发表1-2篇博文
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他