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ROS导航栈中的move_base模块详解:架构、组件关系与数据流摘要RobotOperatingSystem(ROS)作为广泛应用于机器人开发的开源框架,其导航栈中的move_base模块是实现机器人自主导航的核心组件。本文将深入解析move_base模块的整体架构,详述其主要组成部分及相互关系,探讨节点、话题与传感器数据的流向,并通过实例说明这些组件如何协同工作以实现高效、稳定的自主导航功能。
- C语言的回溯算法
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C语言中的回溯算法引言回溯算法(Backtracking)是一种通过搜索所有可能的候选解,找到符合条件的解的算法。它常用于解决一些组合问题、约束满足问题和优化问题。回溯算法的核心思想是通过尝试并逐步构建解的过程,在发现某个解不能继续时,从当前解的最后一个决策点“回溯”到之前的状态,进行其他可能性的探索。在这篇文章中,我们将探讨回溯算法的基本思想、基本框架及其在C语言中的具体实现,应用实例等。回溯算
- 工厂函数详解:概念、目的与作用
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一、什么是工厂函数?工厂函数(FactoryFunction)是一种设计模式,其核心是通过一个函数来创建并返回对象,而不是直接使用new或构造函数实例化对象。它封装了对象的创建过程,使代码更灵活、可维护。二、工厂函数的目的与作用目的作用解耦对象创建逻辑将对象的创建与使用分离,调用者无需关心对象的具体实现细节。延迟实例化仅在需要时创建对象,避免资源浪费(如内存、CPU)。支持动态参数根据输入参数返回
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使用CPLEX进行C++优化建模:从入门到精通前言CPLEX是IBM开发的一款强大的数学编程求解器,广泛应用于线性规划(LP)、混合整数规划(MIP)和约束规划(CP)等领域。它具有高效的求解能力和灵活的建模功能,是优化领域的重要工具之一。本文将详细介绍如何在C++中使用CPLEX进行优化建模,从基本概念到高级应用,结合具体实例展示其强大功能。通过这篇文章,读者将能够深入理解CPLEX的使用方法,
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1.$data作用:包含Vue实例或组件的响应式数据对象。用法:通过this.$data访问组件的data数据。示例:exportdefault{data(){return{message:'Hello,Vue!'};},created(){console.log(this.$data.message);//输出:Hello,Vue!}};2.$el作用:指向Vue实例或组件的根DOM元素。用法:
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正式复盘python前端机器学习
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base关键字用于从派生类中访问基类的成员。使用它可以:调用基类上已被另一个方法覆盖(override)的方法。指定在创建派生类的实例时应该调用基类的构造函数。基类访问只允许在构造函数、实例方法和实例属性访问器中进行。在静态方法中使用base关键字会产生错误。被访问的基类是类声明中指定的基类。例如,如果指定classClassP:ClassJ,则无论ClassJ的基类是什么,都可以从ClassP访
- C# 的 abstract 关键字
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*abstract修饰符。抽象的。描述(类、方法、属性、索引和事件)的实现不完整或未实现。如果一个类是抽象的,表明其只能为一个基类,而不能实例化。只有修饰为abstract的类才能具有修饰为abstract的成员。派生类必须完整实现其基类中未实现的方法、属性、索引和事件。下面构建一个基类(Ti)。描述不同的体需要的不同的描述方式。//////一个体。基类,必须被其他类继承。///abstractc
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十六、Vue实例1.创建一个Vue实例每个Vue应用都是通过用Vue函数创建一个新的Vue实例开始的:varvm=newVue({//选项//当创建一个Vue实例时,你可以传入一个选项对象。})虽然没有完全遵循MVVM模型,但是Vue的设计也受到了它的启发。因此在文档中经常会使用vm(ViewModel的缩写)这个变量名表示Vue实例。一个Vue应用由一个通过newVue创建的根Vue实例,以及可
- Flume与Couchbase集成原理与实例
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Flume与Couchbase集成原理与实例作者:禅与计算机程序设计艺术/ZenandtheArtofComputerProgramming1.背景介绍1.1问题的由来随着大数据时代的到来,企业对数据存储和处理的效率要求越来越高。在数据采集、存储、处理和分析的各个环节,都需要高效、可靠的技术支持。Flume和Couchbase正是这样两种优秀的工具,前者擅长于数据采集和传输,后者擅长于键值存储和文
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ultralytics是一个专注于计算机视觉任务的Python库,尤其以YOLO(YouOnlyLookOnce)系列模型为核心,提供了简单易用的接口,支持目标检测、实例分割、姿态估计等任务。本文将详细介绍ultralytics库的功能、安装方法、核心模块以及使用示例。1.ultralytics库简介ultralytics库由Ultralytics团队开发,旨在为YOLO系列模型提供高效、灵活且易
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在Python的类中,self是一个特殊的参数,它代表类的实例本身。self是方法的第一个参数,用于访问实例的属性和方法。下面我将从多个角度解释self的含义、作用以及如何使用它。1.self表示类的实例本身在Python中,当你创建一个类的实例时,实际上是在内存中创建了一个对象。self参数代表的就是这个对象本身。通过self,你可以在类的方法中访问和修改实例的属性。2.为什么需要self?se
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在C#WPF应用程序中,与西门子S7系列PLC进行通信是一个常见的需求,尤其是在工业自动化领域。以下是三种实现WPF上位机与西门子S7系列PLC通信同步的方式,每种方式都提供了代码实例、优缺点和使用场景。1.使用S7.Net库代码示例://创建PLC连接varplc=newS7.Net.Plc(CpuType.S71500,"192.168.1.10",0,1);plc.Open();//读取PL
- 腾讯云服务器标准型s2/sa1/sa2区别在哪?如何选择?
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腾讯云服务器标准型实例包括很多种不同机型的型号。本文主要说S2实例、sa1实例和sa2实例。这三款实例都是腾讯云页面比较常见的机型。这样对于新用户就容易产生困扰,不知道该选择哪个。下面详细说说在腾讯云常看到的这几款云服务器区别在哪,又该依据什么选择。我们选择电脑、服务器首先关心的都是CPU、内存怎么样。所以先这两个地方对比结果。CPU处理器不同1、标准型S2是于IntelCPU,也就是Intel云
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基本使用方法创建锁对象首先,通过newReentrantReadWriteLock()创建一个锁实例。获取读锁和写锁使用readLock()方法获得读锁对象,使用writeLock()方法获得写锁对象。使用锁保护共享资源在需要保护的代码块前后分别调用lock()和unlock()方法,确保对共享资源的访问安全。示例代码:importjava.util.concurrent.locks.Reentr
- python、JavaScript 、JAVA等实例代码演示教你如何免费获取股票数据(实时数据、历史数据、CDMA、KDJ等指标数据)配有股票数据API接口说明文档详解参数说明
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近一两年来,股票量化分析逐渐受到广泛关注。而作为这一领域的初学者,首先需要面对的挑战就是如何获取全面且准确的股票数据。因为无论是实时交易数据、历史交易记录、财务数据还是基本面信息,这些数据都是我们进行量化分析时不可或缺的宝贵资源。我们的核心任务是从这些数据中挖掘出有价值的信息,为我们的投资策略提供有力的支持。在寻找数据的过程中,我尝试了多种途径,包括自编网易股票页面爬虫、申万行业数据爬虫,以及同花
- Java通过QRCode生成二维码(1)
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QRCode码,是由Denso公司于1994年9月研制的一种矩阵二维码符号,它具有一维条码及其它二维条码所具有的信息容量大、可靠性高、可表示汉字及图象多种文字信息、保密防伪性强等优点。先下载QRCode.jar包:https://pan.baidu.com/s/1Pb9XzWKhumgwaYrE90vyWg二、代码实例1、生成二维码//加密:文字信息->二维码publicstaticvoidenc
- 【Kivy App】ToggleButton切换按钮实例
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在Kivy中,ToggleButton是一种特殊的按钮,它可以在“选中”和“未选中”两种状态之间切换。ToggleButton通常用于表示二进制状态(如开/关)。以下是ToggleButton的使用方法、常用属性以及实例。1.基本使用方法首先,确保你已经安装了Kivy库。如果没有安装,可以使用以下命令进行安装:pipinstallkivy然后,你可以在Kivy应用中创建一个ToggleButton
- 基于 Docker 和 Flask 构建高并发微服务架构
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基于Docker和Flask构建高并发微服务架构一、微服务架构概述(一)微服务架构的优点微服务架构是一种将应用程序拆分为多个小型、自治服务的架构风格,在当今的软件开发领域具有显著的优势。高度可扩展性:每个微服务可以独立进行扩展。例如,在电商系统中,订单服务在促销活动期间可能会面临高并发的订单处理需求,此时可以仅对订单服务进行横向扩展,增加服务实例数量,而无需对整个系统进行大规模的扩容,从而提高资源
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#杂项变换c++标准库模板运行时类型识别杂项变换remove_cvref
类型特性类型特性定义一个编译时基于模板的结构,以查询或修改类型的属性。试图特化定义于头文件的模板导致未定义行为,除了std::common_type可依照其所描述特化。定义于头文件的模板可以用不完整类型实例化,除非另外有指定,尽管通常禁止以不完整类型实例化标准库模板。杂项变换将std::remove_cv与std::remove_reference结合std::remove_cvreftempla
- Hessian 矩阵是什么
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- 【C++】仿函数的概念
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目录一、仿函数说明二、仿函数的定义三、更直观的例子四、仿函数实例五、仿函数仿函数(functor)在各编程语言中的应用5.1仿函数C5.2仿函数C++5.3仿函数C#5.4仿函数Java一、仿函数说明在我们写代码时有时会发现有些功能实现的代码,会不断的在不同的成员函数中用到,但是又不好将这些代码独立出来成为一个类的一个成员函数。但是又很想复用这些代码。写一个公共的函数,就要单立出一个函数,也不是很
- Java之ArrayList
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ArrayList1.1ArrayList简介ArrayList的底层是数组队列,相当于动态数组。与Java中的数组相比,它的容量能动态增长。在添加大量元素前,应用程序可以使用ensureCapacity操作来增加ArrayList实例的容量。这可以减少递增式再分配的数量。ArrayList继承了AbstractList,实现了List,RandomAccess,Cloneable,java.io
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springboot2的spring-boot-starter-data-redis中,默认使用的是lettuce作为redis客户端,它与jedis的主要区别如下:Jedis是同步的,不支持异步,Jedis客户端实例不是线程安全的,需要每个线程一个Jedis实例,所以一般通过连接池来使用JedisJedis常用APILettuce是基于Netty框架的事件驱动的Redis客户端,其方法调用是异步
- 如何在一行代码中初始化各种AI模型
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技术背景介绍在开发大语言模型(LLM)应用时,用户有时需要选择不同的模型提供商和具体模型。这通常需要一定的逻辑来根据用户配置初始化不同的聊天模型。为了简化这一过程,init_chat_model()方法被引入,让开发者能够轻松地初始化多种模型集成,而无需担心导入路径和类名。核心原理解析init_chat_model()方法通过传入模型名称及其提供商,自动推断并实例化对应的聊天模型。该功能在lang
- python类方法和类的实例化
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文章目录类方法实例方法类方法静态方法特殊方法私有方法Python类的实例化1.调用`__new__`方法2.调用`__init__`方法3.返回实例对象总结类方法在Python里,类的自定义方法是类中用户自行定义的函数,这些方法能够实现特定的功能,并且可以访问和操作类的属性。下面详细介绍Python类中常见的自定义方法。实例方法定义:实例方法是类中最常见的方法,它的第一个参数通常是self,代表类
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c++模板编程-学习cpp类库的编程基础文章目录c++模板编程-学习cpp类库的编程基础1.函数模板2.理解模板函数3.实现cpp的vector向量容器4.理解容器空间配置器allocator的重要性1.函数模板内容:模板的实例化,模板函数,模板类型参数,模板非类型参数,模板的实参推演,模板的特例化,模板函数模板的特例化非模板函数的重载关系区分函数模板和模板函数的概念!!!模板的意义?对类型也可以
- ASM系列六 利用TreeApi 添加和移除类成员
lijingyao8206
jvm动态代理ASM字节码技术TreeAPI
同生成的做法一样,添加和移除类成员只要去修改fields和methods中的元素即可。这里我们拿一个简单的类做例子,下面这个Task类,我们来移除isNeedRemove方法,并且添加一个int 类型的addedField属性。
package asm.core;
/**
* Created by yunshen.ljy on 2015/6/
- Springmvc-权限设计
bee1314
springWebjsp
万丈高楼平地起。
权限管理对于管理系统而言已经是标配中的标配了吧,对于我等俗人更是不能免俗。同时就目前的项目状况而言,我们还不需要那么高大上的开源的解决方案,如Spring Security,Shiro。小伙伴一致决定我们还是从基本的功能迭代起来吧。
目标:
1.实现权限的管理(CRUD)
2.实现部门管理 (CRUD)
3.实现人员的管理 (CRUD)
4.实现部门和权限
- 算法竞赛入门经典(第二版)第2章习题
CrazyMizzz
c算法
2.4.1 输出技巧
#include <stdio.h>
int
main()
{
int i, n;
scanf("%d", &n);
for (i = 1; i <= n; i++)
printf("%d\n", i);
return 0;
}
习题2-2 水仙花数(daffodil
- struts2中jsp自动跳转到Action
麦田的设计者
jspwebxmlstruts2自动跳转
1、在struts2的开发中,经常需要用户点击网页后就直接跳转到一个Action,执行Action里面的方法,利用mvc分层思想执行相应操作在界面上得到动态数据。毕竟用户不可能在地址栏里输入一个Action(不是专业人士)
2、<jsp:forward page="xxx.action" /> ,这个标签可以实现跳转,page的路径是相对地址,不同与jsp和j
- php 操作webservice实例
IT独行者
PHPwebservice
首先大家要简单了解了何谓webservice,接下来就做两个非常简单的例子,webservice还是逃不开server端与client端。我测试的环境为:apache2.2.11 php5.2.10做这个测试之前,要确认你的php配置文件中已经将soap扩展打开,即extension=php_soap.dll;
OK 现在我们来体验webservice
//server端 serve
- Windows下使用Vagrant安装linux系统
_wy_
windowsvagrant
准备工作:
下载安装 VirtualBox :https://www.virtualbox.org/
下载安装 Vagrant :http://www.vagrantup.com/
下载需要使用的 box :
官方提供的范例:http://files.vagrantup.com/precise32.box
还可以在 http://www.vagrantbox.es/
- 更改linux的文件拥有者及用户组(chown和chgrp)
无量
clinuxchgrpchown
本文(转)
http://blog.163.com/yanenshun@126/blog/static/128388169201203011157308/
http://ydlmlh.iteye.com/blog/1435157
一、基本使用:
使用chown命令可以修改文件或目录所属的用户:
命令
- linux下抓包工具
矮蛋蛋
linux
原文地址:
http://blog.chinaunix.net/uid-23670869-id-2610683.html
tcpdump -nn -vv -X udp port 8888
上面命令是抓取udp包、端口为8888
netstat -tln 命令是用来查看linux的端口使用情况
13 . 列出所有的网络连接
lsof -i
14. 列出所有tcp 网络连接信息
l
- 我觉得mybatis是垃圾!:“每一个用mybatis的男纸,你伤不起”
alafqq
mybatis
最近看了
每一个用mybatis的男纸,你伤不起
原文地址 :http://www.iteye.com/topic/1073938
发表一下个人看法。欢迎大神拍砖;
个人一直使用的是Ibatis框架,公司对其进行过小小的改良;
最近换了公司,要使用新的框架。听说mybatis不错;就对其进行了部分的研究;
发现多了一个mapper层;个人感觉就是个dao;
- 解决java数据交换之谜
百合不是茶
数据交换
交换两个数字的方法有以下三种 ,其中第一种最常用
/*
输出最小的一个数
*/
public class jiaohuan1 {
public static void main(String[] args) {
int a =4;
int b = 3;
if(a<b){
// 第一种交换方式
int tmep =
- 渐变显示
bijian1013
JavaScript
<style type="text/css">
#wxf {
FILTER: progid:DXImageTransform.Microsoft.Gradient(GradientType=0, StartColorStr=#ffffff, EndColorStr=#97FF98);
height: 25px;
}
</style>
- 探索JUnit4扩展:断言语法assertThat
bijian1013
java单元测试assertThat
一.概述
JUnit 设计的目的就是有效地抓住编程人员写代码的意图,然后快速检查他们的代码是否与他们的意图相匹配。 JUnit 发展至今,版本不停的翻新,但是所有版本都一致致力于解决一个问题,那就是如何发现编程人员的代码意图,并且如何使得编程人员更加容易地表达他们的代码意图。JUnit 4.4 也是为了如何能够
- 【Gson三】Gson解析{"data":{"IM":["MSN","QQ","Gtalk"]}}
bit1129
gson
如何把如下简单的JSON字符串反序列化为Java的POJO对象?
{"data":{"IM":["MSN","QQ","Gtalk"]}}
下面的POJO类Model无法完成正确的解析:
import com.google.gson.Gson;
- 【Kafka九】Kafka High Level API vs. Low Level API
bit1129
kafka
1. Kafka提供了两种Consumer API
High Level Consumer API
Low Level Consumer API(Kafka诡异的称之为Simple Consumer API,实际上非常复杂)
在选用哪种Consumer API时,首先要弄清楚这两种API的工作原理,能做什么不能做什么,能做的话怎么做的以及用的时候,有哪些可能的问题
- 在nginx中集成lua脚本:添加自定义Http头,封IP等
ronin47
nginx lua
Lua是一个可以嵌入到Nginx配置文件中的动态脚本语言,从而可以在Nginx请求处理的任何阶段执行各种Lua代码。刚开始我们只是用Lua 把请求路由到后端服务器,但是它对我们架构的作用超出了我们的预期。下面就讲讲我们所做的工作。 强制搜索引擎只索引mixlr.com
Google把子域名当作完全独立的网站,我们不希望爬虫抓取子域名的页面,降低我们的Page rank。
location /{
- java-归并排序
bylijinnan
java
import java.util.Arrays;
public class MergeSort {
public static void main(String[] args) {
int[] a={20,1,3,8,5,9,4,25};
mergeSort(a,0,a.length-1);
System.out.println(Arrays.to
- Netty源码学习-CompositeChannelBuffer
bylijinnan
javanetty
CompositeChannelBuffer体现了Netty的“Transparent Zero Copy”
查看API(
http://docs.jboss.org/netty/3.2/api/org/jboss/netty/buffer/package-summary.html#package_description)
可以看到,所谓“Transparent Zero Copy”是通
- Android中给Activity添加返回键
hotsunshine
Activity
// this need android:minSdkVersion="11"
getActionBar().setDisplayHomeAsUpEnabled(true);
@Override
public boolean onOptionsItemSelected(MenuItem item) {
- 静态页面传参
ctrain
静态
$(document).ready(function () {
var request = {
QueryString :
function (val) {
var uri = window.location.search;
var re = new RegExp("" + val + "=([^&?]*)", &
- Windows中查找某个目录下的所有文件中包含某个字符串的命令
daizj
windows查找某个目录下的所有文件包含某个字符串
findstr可以完成这个工作。
[html]
view plain
copy
>findstr /s /i "string" *.*
上面的命令表示,当前目录以及当前目录的所有子目录下的所有文件中查找"string&qu
- 改善程序代码质量的一些技巧
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编程PHP重构
有很多理由都能说明为什么我们应该写出清晰、可读性好的程序。最重要的一点,程序你只写一次,但以后会无数次的阅读。当你第二天回头来看你的代码 时,你就要开始阅读它了。当你把代码拿给其他人看时,他必须阅读你的代码。因此,在编写时多花一点时间,你会在阅读它时节省大量的时间。让我们看一些基本的编程技巧: 尽量保持方法简短 尽管很多人都遵
- SharedPreferences对数据的存储
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SharedPreferences简介: &nbs
- linux复习笔记之bash shell (2) bash基础
eksliang
bashbash shell
转载请出自出处:
http://eksliang.iteye.com/blog/2104329
1.影响显示结果的语系变量(locale)
1.1locale这个命令就是查看当前系统支持多少种语系,命令使用如下:
[root@localhost shell]# locale
LANG=en_US.UTF-8
LC_CTYPE="en_US.UTF-8"
- Android零碎知识总结
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1、CopyOnWriteArrayList add(E) 和remove(int index)都是对新的数组进行修改和新增。所以在多线程操作时不会出现java.util.ConcurrentModificationException错误。
所以最后得出结论:CopyOnWriteArrayList适合使用在读操作远远大于写操作的场景里,比如缓存。发生修改时候做copy,新老版本分离,保证读的高
- HoverTree.Model.ArticleSelect类的作用
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Web.netC#hovertreeasp.net
ArticleSelect类在命名空间HoverTree.Model中可以认为是文章查询条件类,用于存放查询文章时的条件,例如HvtId就是文章的id。HvtIsShow就是文章的显示属性,当为-1是,该条件不产生作用,当为0时,查询不公开显示的文章,当为1时查询公开显示的文章。HvtIsHome则为是否在首页显示。HoverTree系统源码完全开放,开发环境为Visual Studio 2013
- PHP 判断是否使用代理 PHP Proxy Detector
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proxy
1. php 类
I found this class looking for something else actually but I remembered I needed some while ago something similar and I never found one. I'm sure it will help a lot of developers who try to
- apache的math库中的回归——regression(翻译)
lvdccyb
Mathapache
这个Math库,虽然不向weka那样专业的ML库,但是用户友好,易用。
多元线性回归,协方差和相关性(皮尔逊和斯皮尔曼),分布测试(假设检验,t,卡方,G),统计。
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基本覆盖了:线代,统计,矩阵,
最优化理论
曲线拟合
常微分方程
遗传算法(GA),
还有3维的运算。。。
- 基础数据结构和算法十三:Undirected Graphs (2)
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Design pattern for graph processing.
Since we consider a large number of graph-processing algorithms, our initial design goal is to decouple our implementations from the graph representation
- 云计算平台最重要的五项技术
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云计算云平台智城云
云计算平台最重要的五项技术
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云服务器提供简单高效,处理能力可弹性伸缩的计算服务,支持国内领先的云计算技术和大规模分布存储技术,使您的系统更稳定、数据更安全、传输更快速、部署更灵活。
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通过高性能服务器虚拟化为云服务器,提供丰富配置类型虚拟机,极大简化数据存储、数据库搭建、web服务器搭建等工作;
仅需要几分钟,根据CP
- 《京东技术解密》有奖试读获奖名单公布
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活动
ITeye携手博文视点举办的12月技术图书有奖试读活动已圆满结束,非常感谢广大用户对本次活动的关注与参与。
12月试读活动回顾:
http://webmaster.iteye.com/blog/2164754
本次技术图书试读活动获奖名单及相应作品如下:
一等奖(两名)
Microhardest:http://microhardest.ite