MoveIt 教程【1】——Getting Started

本篇博客内容为安装 Melodic 版本 MoveIt 。官网链接 MoveIt Tutorials.

1. 安装Moveit!

更新源：

sudo apt-get update

安装Moveit!:

sudo apt install ros-melodic-moveit

2. 创建catkin workspace

mkdir -p ~/moveit_ws/src

3. 下载Example Code

cd moveit_ws/src/
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git -b melodic-devel

暂时使用预先生成的panda_moveit_config包运行这些教程，稍后将使用Setup Assistant tutorial 在Moveit 中制作自己的包。

git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git -b melodic-devel

4. 编译 catkin 工作空间

安装依赖包：

cd ~/moveit_ws/src
rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro melodic

配置工作空间：

cd ~/ws_moveit
catkin config --extend /opt/ros/melodic --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin build

source catkin工作空间：

source ~/moveit_ws/devel/setup.bash

增加上条命令到.bashrc文件中：

echo 'source ~/moveit_ws/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc