ros(12):rosbag play激光雷达数据包后，用rviz查看出现frame找不到及时间戳太老的问题----一个简单而完整launch文件

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0.前言

1 解决方案

1.1 在launch文件里添加坐标系关系

1.2 在launch文件里面添加时间关系

1.3 完整launch文件如下：test.launch

1.4 启动test.launch

参考链接：

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0.前言

        录制了一个激光雷达数据包，在自己电脑上rosbag play后，用rviz查看不到激光雷达点云。

        录制数据包如下，其中点云的frame_id均为“rslidar”

        rosbag play数据包后，用rviz查看显示：No tf data.  Actual error: Fixed Frame [rslidar] does not exist即坐标系找不到的问题。

        解决坐标系问题后， rviz查看还可能会出现时间戳问题： Message removed because it is too old

1 解决方案

1.1 在launch文件里添加坐标系关系

        在任意需要启动的launch文件里面添加：这里命名为test.launch

1.2 在launch文件里面添加时间关系

        首先，设置使用系统时间戳，而不是数据包的ros时间戳

        设置播放数据的时间戳为系统时间戳。

1.3 完整launch文件如下：test.launch

1.4 启动test.launch

       在任意目录下直接：roslaunch test.launch即可（不需要source工作空间）

       在两处箭头处设置frame和选择点云，之后在中间视图区域缩放即可看到

参考链接：

https://blog.csdn.net/shaozhenghan/article/details/90295481

https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/107569119