坐标变换

【机器人建模和控制】读书笔记

机器人建模和控制——马克·斯庞A.x10=x1∙x0x^0_1=x_1\bulletx_0x10=x1∙x0，其实就是：1）x1x_1x1轴向量在O0O_0O0系下的坐标2）在x0x_0x0轴上的投影3）坐标变换矩阵的

Piccab0o·2024-09-15 20:35

Matlab在工业机器人中的运用,基于MATLAB的工业机器人建模与仿真.docx

(2)通过对齐次坐标变换理论的研究,说明了KUKA机器人结构及参数,并且建立了相应的D-H参数

weixin_34518801·2024-09-15 20:34

C 二维坐标变换

其实我们可以定义dx、dy数组来分别表示两个方向的偏移量，通过四种组合来表示坐标变换。

m0_64234778·2024-09-13 04:19

华为机试 HJ43 迷宫问题 C语言解决（小白版本，便于理解）

改进方法可以去看看我的另一个博客坐标变换哦。题解：#include#include//全局变量：用于存储路径的数组和当前路径的长度intp

m0_64234778·2024-09-13 03:45

PDF标准详解（三）—— PDF坐标系统和坐标变换

这次我们仍然以它为切入点，来了解PDF的坐标系统以及坐标变换的相关知识图形学中二维图形变换中学我们学习了平面直角坐标系，x轴沿着水平方向从左往右递增，Y轴沿着竖直方向，从下往上坐标递增。

aluluka·2024-09-11 02:43

学习笔记：计算机图形学中的辐射度基础1

之前几篇笔记集中于计算机图形学中的坐标变换问题。在昨天一篇长篇的学习笔记完成后，暂时告一段落。从这篇学习笔记开始，将逐渐深入pbrt的核心。

ghostee·2024-08-29 01:14

【自动驾驶】控制算法（四）坐标变换与横向误差微分方程

写在前面：欢迎光临清流君的博客小天地，这里是我分享技术与心得的温馨角落。个人主页：清流君_CSDN博客，期待与您一同探索移动机器人领域的无限可能。本文系清流君原创之作，荣幸在CSDN首发若您觉得内容有价值，还请评论告知一声，以便更多人受益。转载请注明出处，尊重原创，从我做起。点赞、评论、收藏，三连走一波，让我们一起养成好习惯在这里，您将收获的不只是技术干货，还有思维的火花！系列专栏：【运动控制】系

清流君·2024-08-28 18:58

【无人驾驶】坐标变换和点云配准

在无人驾驶项目中，坐标变换和点云配准是两个相关但不同的概念。让我们来区分一下这两者，并讨论它们在流程中的作用。坐标变换坐标变换是指将一个坐标系中的点转换到另一个坐标系中。

DFminer·2024-08-23 01:27

从运动学到机械臂控制学习（优质网址记录，实时更新）

基础知识：位姿矩阵【古月居】从RP关节入门机器人学https://mp.weixin.qq.com/s/xc6tcW6QlSoTXmlfHUqGsw【古月居】位置角度平移旋转，“乱七八糟”的坐标变换https

学机械的鱼鱼·2024-03-24 21:10

电机控制从入门到吹牛

DKZ001·2024-03-15 19:23

【Qt】图形视图框架之坐标

QGraphicsView移动图元/场景以及坐标转换QGraphicsView图形视图框架使用(一)坐标变换1.继承QGraphicsProxyWidget类虚函数mousePressEvent、mouseReleaseEvent

Htht111·2024-02-20 07:04

13.5 OpenGL顶点后处理：坐标变换

坐标变换CoordinateTransformations在计算机图形学中，坐标变换是渲染过程中不可或缺的一部分，它涉及一系列几何体从模型空间到最终屏幕空间的转换。

乘风之羽·2024-02-12 01:16

坐标变换(2)—不同坐标系下的变换

如下图所示，在自动驾驶车辆上会存在大量冗余的传感器，例如轮速传感器、激光雷达，毫米波雷达，摄像头，超声波雷达，GPS，IMU等。不同传感器对同一物体的测量原始结果都是在自身坐标下，所以首先我们需要对多传感器就行标定(即获得不同坐标系之间的变换关系，多传感器的标定是个非常复杂且困难的问题，这里先不介绍)，将所有传感器的输出统一到一个坐标系下。图1.自动驾驶车辆上的多传感器本文主要介绍不同坐标系之间变

lewif5231·2024-02-10 20:44

自定义控件绘制(Paint之Shader)篇十一

52039081shader称为着色器，用来给图片上色用的；Shader类只是一个基类，只有两个方法setLocalMatrix(MatrixlocalM)、getLocalMatrix(MatrixlocalM)用来设置坐标变换矩阵的

zhaoyubetter·2024-02-10 06:11

[图形学/三维重建]大白话推导-摄像机内参(Intrinsic)、外参、3D物体坐标变换成2D

文章目录前言一、基础知识了解1.13D场景to2D图像1.2矩阵运算表达1.3摄像机坐标系原点设置二、内参矩阵三、外参总结前言参考资料https://www.bilibili.com/video/BV1Ae41127Yf?p=2一、基础知识了解在日常生活中，光线与物体界面的交互，构成了我们眼里的图像。但是为什么只有眼睛有成像，而像墙壁/桌子等这些平面上不会成像呢？比如我举着一张纸在半空中，周围环境

Bartender_Jill·2024-02-08 15:11

7机器人位姿的数学描述与坐标变

1.机器人位姿的数学描述与坐标变换1.1位姿描述{B}相对于{A}的姿态描述用3x3矩阵表示为：式中为三个单位正交主矢量，分别表示刚体坐标系{B}的三个坐标轴XBYBZB在参考系{A}中的方位，∠XBXA

Pou光明·2024-02-08 12:25

QGraphicsView入门学习

目录一、分清Scene、View、Item二、了解坐标变换三、重写四、鼠标事件关于transform获取位置坐标五、获取画框控制点一、分清Scene、View、ItemView是正常可见部分，Scene

Yanjun2i·2024-02-07 03:28

ROS学习笔记8：TF坐标变换

前言本人ROS小白，利用寒假时间学习ROS，在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(8/20)。环境：Ubuntu20.04、ROS1：noetic环境配置：严格按照下方学习链接的教程配置，基本一次成功。学习链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门对应链接文档：ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》笔记绝大部分代码使用Python语言编写。本期关键词：静态变换，动态变

代码能跑就可以·2024-02-06 13:14

ROS学习笔记9：TF坐标变换实操

前言本人ROS小白，利用寒假时间学习ROS，在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(9/20)。环境：Ubuntu20.04、ROS1：noetic环境配置：严格按照下方学习链接的教程配置，基本一次成功。学习链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门对应链接文档：ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》笔记绝大部分代码使用Python语言编写。本期关键词：乌龟跟随要求产生

代码能跑就可以·2024-02-06 13:14

CSP-202309-2-坐标变换（其二）

一、遇到问题：迭代计算时间超限按照常规思路，可以从begin到end逐步计算，共需要约end-begin次运算，时间复杂度较高，导致时间超限。二、解决思路：累积1.操作数累积部分在输入阶段，代码通过循环读取每个操作，根据操作类型（1或2）更新累积的缩放系数和旋转角度。对于缩放操作（flag为1），将当前操作数的缩放系数k更新为前一步操作数的缩放系数乘以当前操作的数值num。同时，保持旋转角度r不变

LOST P·2024-02-04 20:55

R 数据可视化 —— circlize 布局

第一次是将数据映射到数据坐标系统中，即我们常用的笛卡尔坐标系；第二次进行极坐标变换，变成圆形布局；最后进行画布坐标变换，将图形输出到图形设备中。

名本无名·2024-02-03 23:17

CCF-CSP真题202209-1如此编码(Java满分题解)

202309-2坐标变换（其二）题目中是前缀和。前缀和是对应下标之前所有元素的总和。202109-1数组推导中的用的是前缀最大值。前缀最大值是对应下标之前所有元素中最大的一个元素。

北洋的霞洛·2024-02-03 11:19

齐次坐标

1.齐次坐标先看看矩阵乘法在三维坐标变换的缺点：将三维坐标视为一个列向量，那么矩阵*列向量得到的新向量的每一个分量，都是旧的列向量的线性函数，因而三维笛卡尔坐标与矩阵的乘法只能实现三维坐标的缩放和旋转，

董十贝·2024-02-01 18:47

QPainter绘制（坐标系统与坐标变换）

文章目录1.坐标变换函数2.坐标旋转3.坐标平移4.平移加旋转绘制5.视口与窗口5.1视口与窗口图示5.2视口和窗口的使用实例1.坐标变换函数QPainter在窗口上绘图的默认坐标系统如图，这是绘图设备的物理坐标

燃犀知不可乎骤得·2024-02-01 17:39

关注GPU，察觉通用计算API的变迁和趋势

从软件角度来说，其逻辑架构基本上就是图形的三角形坐标变换、顶点照

Listen2You·2024-02-01 15:55

【QT】坐标系统和坐标变换

目录1坐标变换函数1.1坐标平移1.2坐标旋转1.3缩放1.4状态保存与恢复2坐标变换绘图实例2.1绘制3个五角星的程序2.2绘制五角星的PainterPath的定义3视口和窗口3.1视口和窗口的定义与原理

冷凝女子·2024-01-30 18:13

CCF-CSP 202309-1 坐标变换（其一）

CCF-CSP202309-1坐标变换（其一）题目要求‍⬛输入格式‍⬛输出格式‍⬛样例输入‍⬛样例输出‍⬛样例解释‍⬛子任务问题解决满分代码（含逐行代码解释）C++Python场景拓展题目要求对于平面直角坐标系上的坐标

九又四分之三(9¾)站台·2024-01-28 09:14

CCF-CSP 202309-2 坐标变换（其二）

CCF-CSP202309-2坐标变换（其二）题目要求‍⬛输入格式‍⬛输出格式‍⬛样例输入‍⬛样例输出‍⬛样例说明‍⬛评测用例规模与约定‍⬛评分方式‍⬛提示问题解决80分代码（含逐行代码解释）C++Python

九又四分之三(9¾)站台·2024-01-28 09:14

tslib-1.4在I.MX6ULL开发板上电容屏不能触摸问题

也就是Tslib为触摸屏驱动和应用层之间的适配层，其从驱动处获得原始的设备坐标数据，通过一系列的去噪、去抖、坐标变换等操作，

hurryddd·2024-01-28 08:27

学习笔记：计算机图形学中的几何变换初探续2

上一笔记中已经介绍了从摄像机坐标系到屏幕显示坐标系这一阶段中的后半段所使用的几何坐标变换。本篇中将介绍这一阶段前半段所使用的几何坐标变换。

ghostee·2024-01-27 23:37

【CSP认证考试】202309-1：坐标变换（其一）100分解题思路＋代码

解题思路暴力解决，不考虑时空开销就一直用for循环也可以做出来。按照题目意思输入两个数组，然后将第一个输入的数组的x部分累加起来记作x，再将y部分累加起来记作y。再将第二个数组的x部分都加上x，y部分加上y。最后输出第二个数组即可。样例输入3210100010-201-100样例输出21-1120-10代码#includeusingnamespacestd;intmain(){intn,m,x=0

Ulpx·2024-01-26 18:09

仿真机器人-深度学习CV和激光雷达感知(项目2)day6【数学基础-坐标变换】

文章目录前言坐标变换的作用旋转与平移二维变换旋转平移推广到三维齐次坐标问题引入定义用法变换矩阵旋转的其他表示方法*前言你好，我是辰chen，本文旨在准备考研复试或就业本文内容是我为复试准备的第二个项目欢迎大家的关注

辰chen·2024-01-26 05:45

图文看懂Android的Matrix原理

位于图形库中，android.graphics.Matrix是一个3×3的float矩阵，其主要作用是坐标变换。

Jason_Lee155·2024-01-25 13:54

matlab梁应力分析视频,有限元分析及应用清华大学曾攀主讲视频教程

1.4关于函数逼近的方式1.5针对复杂几何域上的函数表征及逼近1.6有限元的核心：针对复杂几何域的分片函数逼近1.7有限元发展的历史和软件2.1弹簧的力学分析原理2.2弹簧单元与杆单元的比较2.3杆单元的坐标变换

灵性疗愈师李咏梅·2024-01-25 11:15

《Unity Shader入门精要》笔记

致敬学姐，向学姐学习读书笔记，稍有补充一、渲染流水管线：CPU[应用阶段（输出渲染图元）]->GPU[几何阶段（顶点坐标变换到屏幕空间，包含顶点着色器）->光栅化阶段（产生像素渲染图像，包含片元着色器，

胡说ba道·2024-01-25 10:00

仿真机器人-深度学习CV和激光雷达感知(项目2)day7【ROS关键组件】

文章目录前言Launch文件了解XML文件Launch文件作用Launch文件常用标签实例--作业1的Launch文件TFTree介绍发布坐标变换--海龟例程获取坐标变换--海龟自动跟随例程rqt_工作箱前言你好

辰chen·2024-01-25 01:15

week51 坐标变换与坐标系变换

坐标转换是一个坐标在不同坐标系下的表示，而坐标系转换不同坐标系的相对位姿关系。TF介绍TF(TransForm)，就是坐标转换，包括了位置和姿态两个方面的变换。注意区分坐标转换和坐标系转换。坐标转换是一个坐标在不同坐标系下的表示，而坐标系转换不同坐标系的相对位姿关系。ROS中机器人模型包含大量的部件，每一个部件统称之为link（比如手部、头部、某个关节、某个连杆）,每一个link上面对应着一个fr

吃醋不吃辣的雷儿·2024-01-24 07:01

【电机应用控制】——FOC基础理论&针对无刷电机&360°无死角磁场矢量控制

目录前言一、FOC简介1、概述2、框图详解二、FOC控制核心—坐标变换1、CLARKE变换2、PARK变换&反变换三、FOC闭环回路四、SVPWM解析总结前言声明：学习笔记来自正点原子B站教程，根据自己理解进行精简总结

柯宝最帅·2024-01-21 20:34

3.常见的点云配准方法（C++）

本文参考了点云配准算法的综述_采样一致性配准-CSDN博客点云配准实际上可以理解为：通过计算得到完美的坐标变换，将处于不同视角下的点云数据经过旋转平移等刚性变换统一整合到指定坐标系之下的过程。

YANQ662·2024-01-19 23:00

ROS---传感器集成

为了解决上述问题，我们需要优化底盘、雷达相关节点的启动并通过坐标变换实现机器人底盘与里程计、雷达的关联，具体实现流程如下：编写用于集成的launch文件；发布

Nav.·2024-01-18 20:41

四旋翼无人机动力学模型建立

1、坐标系的建立及坐标变换地理坐标系Oa(Xa,Ya,Za)O_a(X_a,Y_a,Z_a)Oa(Xa,Ya,Za)的原点定义为起飞前的位置，XXX轴与YYY轴在同一平面内且相互垂直，ZZZ轴垂直向上；

EasonZzzzzzz·2024-01-17 10:11

浅析SVPWM调制技术

目录收起目录目录一、SVPWM基本原理1.从三相电机运行原理到SVPWM调制技术2.SVPWM调制的实现方法3.合成参考电压矢量的方法（abc->αβ坐标变换）4.基本电压矢量时间的分配5.基本电压矢量顺序的分配

江鸟的坚持·2024-01-17 02:49

OpenGL立方体纹理贴图

VAO、VBO3.创建多个纹理4.渲染循环5.实现代码6.多个立方体纹理贴图0.写在最前面要实现本篇的内容，建议先学习下以下内容多个着色器与多个VAO,VBO绘制三角形OpenGL纹理贴图OpenGL坐标变换

LV小猪精·2024-01-13 13:48

OpenGL ES手册翻译---2.OpenGL ES操作（四）

在接下来的章节中将会介绍图元装配的步骤裁剪坐标系的透视分割（2.12节）视口映射，包括深度范围缩放（2.12.1节）图元侧键（2.13节）裁剪可变输出（2.13.1节）image2.12坐标变换顶点着色器执行后产生一个顶点坐标系

高小冻·2024-01-11 17:13

2.21 本征向量和本征值

1.一个坐标变换中的特殊向量假设一个正方形（左图）向一

莎野椰·2024-01-10 08:45

【ITK库学习】使用itk库进行图像配准：变换Transform（三）

itkAffineTransform仿射变换该类实现向量空间的仿射变换（例如空间坐标）此类允许定义和操作n维仿射空间（及其关联的向量空间）对其自身的仿射变换，一种常见的用途是定义和操作二维和三维的欧几里得坐标变换

leafpipi·2024-01-09 23:54

CCF模拟题 202309-2 坐标变换（其二）

问题描述试题编号：202309-2试题名称：坐标变换（其二）时间限制：1.0s内存限制：512.0MB问题描述：对于平面直角坐标系上的坐标（x,y），小P定义了如下两种操作：1、拉伸k倍：横坐标x变为kx

一只水熊虫·2024-01-09 16:35

CCF模拟题 202309-1 坐标变换（其一）

问题描述试题编号：202309-1试题名称：坐标变换（其一）时间限制：1.0s内存限制：512.0MB问题描述：对于平面直角坐标系上的坐标（x,y），小P定义了一个包含n个操作序列T=(t1,t2,…,

一只水熊虫·2024-01-09 16:31

在图像变换中用最小二乘法求解仿射变换参数

设原图像为f(x,y)，畸变后的图像为F(X',Y')，要将F(X',Y')恢复为f(x,y)，就是要找到(X',Y')坐标与(x,y)坐标的转换关系，这个转换关系称为坐标变换，表示为(x,y)=T(X

fengbingchun·2024-01-09 06:05

【永磁同步电机】磁场定向控制（FOC）及Matlab/Simulink仿真分析

前言做永磁同步电机控制绕不开FOC，本章节主要介绍FOC控制的基本原理、坐标变换以及永磁同步电机在同步旋转坐标系下的数学模型，并通过Matlab/Simulink进行永磁同步电机FOC控制算法的仿真分析

Steven.Xi·2024-01-08 12:43

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