【ROS下使用Rviz加载可视化点云bag数据包】

终端本地发布点云包数据

• 打开ROS Master ,终端下执行：

roscore

• 另开新终端下发布本地点云数据：

• 先显示bag包的相关信息：包含 topic 的名称等

终端下执行：

rosbag info your_bag_file_name.bag

• 本文中使用的bag包下载链接：
  链接：https://pan.baidu.com/s/13NaPXcHPsnt606fGXRHbog
  提取码：kku6

• topic 类型为：PointCloud2
• topic名称为：kitti/velo/pointcloud

• 本地发布bag包的点云信息：

终端下执行：

rosbag play your_bag_file_name.bag  -l    // 循环播放数据信息

• 点云数据的 topic 发布以后，才能在可视化工具中进行订阅显示。

Rviz 中可视化显示

• ROS下打开可视化工具Rviz,新终端下执行：

rosrun  rviz  rviz

• 通过Add添加话题显示项，在添加相应的 topic 就可以显示数据
  
• 然后订阅后台发布的 topic ：

• 再进行类型配置：

可视化效果展示

【使用Rviz加载可视化点云bag数据包】kitti

附：

更多关于rosbag包操作的学习链接：http://wiki.ros.org/rosbag.