KRL运动编程指令语法总结

KRL是“KUKA Robot Language”的缩写。KUKA机器人编程语言是一种类Python的高级编程语言，编程方式灵活多样，语句指令功能强大，本文对其运动编程的指令及含义进行简要归纳总结如下：在实际编程中，语句不区分大小写。

KRL中用于表示、记录、存储机器人空间位置的特定变量，其类型为结构体Structure，有如下几类：

（1）AXIS { A1, A2, A3, A4, A5, A6 } ，用于存储机器人6根轴的轴角度数据。

（2）E6AXIS { A1, A2, A3, A4, A5, A6，E1, E2, E3, E4, E5, E6}，用于存储机器人6根轴和6个外部轴的轴角度数据。

（3）POS {X, Y, Z, A, B, C, S, T }，用于存储机器人的TOOL（工具坐标）相对于BASE（工件坐标系）或世界坐标系（WORLD）的笛卡尔三维坐标值及分别绕三维旋转的角度值；S即Status，T即Turn，这两个参数用来规避奇异点，确保机器人空间坐标对应轴坐标的唯一性。

（4）E6POS {X, Y, Z, A, B, C, S, T，E1, E2, E3, E4, E5, E6}，上述POS结构体增加6根外部轴的角度位置。

（5）FRAME {X, Y, Z, A, B, C}，用于存储机器人的TOOL（工具坐标）相对于BASE（工件坐标系）或世界坐标系（WORLD）的笛卡尔三维坐标值及分别绕三维旋转的角度值。

说明：机器人程序中示教的路径点都是以E6POS结构体保存，机器人的起始点HOME是以E6AXIS结构体保存，工具坐标、工件坐标都是以FRAME结构体保存。

一、SPTP-轴运动指令：

SPTP是"Spline Point to Point"的缩写即“样条点到点运动”。SPTP是机器人轴运动即关节型运动，特点是运动轨迹非线性、路径由机器人自主决定、节拍速度通常最快，适用于无特定轨迹要求、空间中位移等场合。

SPTP指令可以定义并使用的结构体类型有：AXIS，E6AXIS，POS，E6POS，FRAME

1、sptp xp1 with $tool=tool_data[1],$base=base_data[1]  ；xp1 机器人程序中示教保存的第一个路径点，存储在DAT数据列表中的名称为"XP1"

2、sptp {a1 0,a2 -90,a3 90,a4 0,a5 0,a6 0}  ;让机器人的6根轴回到零点位置。

sptp {a2 -45}       ；仅让机器人的A2轴运动到-45度的位置。

说明：tool和base在运动前初始化或在运动指令中给定，针对E6POS，POS类型位置。

$tool=tool_data[1]   ；指定当前工具为1号工具；（工具号：1-16）

$base=base_data[1]  ；指定当前工件为1号工件；（工件号：1-32）

sptp {x 100,y -100,z 200,a 0,b 0,c 0}

sptp {x 1000}

3、逼近点设置

sptp xp1  c_spl  ；c_spl代表xp1是一个逼近点，非精确到达的点，旧的PTP指令用c_dis代表逼近点（ptp xp1  c_dis)。

二、SLIN-直线运动指令

SLIN指令可以定义并使用的结构体类型有：E6POS，POS，FRAME

例：slin xp1 with $tool=tool_data[1],$base=base_data[1],$vel.cp=0.5,$jerk={cp 50} c_spl

slin {x 100} with …….

三、SCIRC-圆弧运动指令

SCIRC指令可以定义并使用的结构体类型有：E6POS，POS，FRAME

例：

1、scirc xp7,xp8 c_spl with ….   ；xp7是圆弧的辅助点，xp8是圆弧的目标点,

scirc xp7,xp8, ca 360 with ….   ; ca 用来定义圆弧的圆心角，360度代表运动一周。

2、scirc {x 100,y 300} , {x 200,y 280} with…

   Scirc {x 100,y 300} , {x 200,y 280},ca 180 with…

四、运动参数初始化的指令：

1、$tool=tool_data[1]      ；指定当前工具是1号工具

   $load=load_data[1]      ；指定当前工具负载是1号工具负载

2、$base=base_data[1]   ；指定当前工件是1号工件

3、$ipo_mode=#base,#tcp   ；指定机器人运动模式

4、axis velocity      ；指定机器人6根轴的移动速度

   for n=1 to 6

      $vel_axis[n]=100    ；100%全速移动

   endfor

   cp velocity    ；指定机器人轨迹移动速度

   $vel.cp=3 (max.3m/s)    ；指定机器人工具TCP当前的轨迹移动速度为3米/秒

   $vel.ori1= 100 (A,B)   ；指定机器人工具绕Y、Z轴旋转的角速度为100度/秒

   $vel.ori2=100 (C)    ;指定机器人工具绕X轴（工具作业方向）旋转的角速度为100度/秒

5、$acc_axis[1]=100    ;指定机器人A1轴加速度为100%

     $acc.cp=100   ；指定机器人TCP轨迹加速度为100%

    $acc.ori1=150   ；指定机器人工具绕Y、Z轴旋转加速度

    $acc.ori2=200    ；指定机器人工具绕X轴（工具作业方向）旋转加速度

6、$apo.cdis=100   c_spl (c_dis)   ；指定机器人轨迹逼近距离为100mm

   $apo.cvel=100   c_vel  ;指定机器人速度逼近

  $apo.cori=50    c_ori   ；指定机器人姿态角逼近

   说明：CP运动要设置以上参数，可指定其中一种即可，最常用的是距离逼近 c_dis

7、CP-PTP，也需要指定以上参数中的一种。

纯PTP的逼近: c_ptp, $apo.cptp=100，轴运动的路点逼近

ptp  xp1 c_ptp

ptp xp2 c_ptp

ptp xp3 c_ptp

ptp xp4 c_ptp

四、相对运动指令：

sptp_rel   ；PTP相对运动指令

slin_rel    ；LIN相对运动指令

slin_rel {x 100} #base （默认相对工件坐标，可省略）

slin_rel {x 100} #tool （相对工具坐标，沿工具作业方向X+移动100，须做工具标定）

scirc_rel    ；CIRC相对运动指令