KUKA机器人程序运行方式总结

KUKA机器人KRC4示教器上的程序运行方式按钮的功能及特点总结：

SmartPAD支持多种不同的程序运行方式，这些运行方式都有其各自的特点，并且在不同的场合下有其操作的意义，比如在调试机器人路径点的过程中，调试工程师可能会频繁用到Mothion Step方式每次移动到一个运动点，然后对其进行修改或编辑。

程序运行方式	功能及特点
Go #go	连续，按启动键机器人程序从头到尾执行一遍，带预进，不停顿。
Motion #MSTEP	按启动键一次只执行到一个运动点，然后停下来，无预进。 若遇到逻辑指令如wait for，逻辑指令也会被执行。
Single STEP #ISTEP	按启动键一次只执行一行，然后停下来，无预进。
Program Step $pro_mode=#pstep	Motion Step + 子程序被当作一条运动指令被完整执行（子程序GO连续运行）
Continuous Step $pro_mode=#cstep	Motion Step + 带预读，逼近点会被连续执行。 走到精确到达的点后程序暂停。 当中的逻辑指令也会被执行。 子程序也以Motion Step+带预读的方式执行。