KUKA 变量
注1：本文仅代表本人对机器人使用的一些建议，在使用机器人前，还请详细阅读库卡机器人官方资料，道路千万条，安全第一条！！！
注2：技术有限，欢迎各位大大在阅读过程中发现各类问题，并且批评指正！！！
库卡如何自己声明变量？在哪里声明？有哪些常用的系统变量？都是啥意思？关于变量，你有十万个为什么，听我慢慢道来~~~
本文中编程的内容涉及到使用WorkVisual，还不会的可以学习KUKA WorkVisual 编程教学；
目录
一、变量
1. 变量简介
2. 变量的声明和初始化
3. 全局变量和局部变量
二、系统变量
1. 系统变量在哪里
2. $Config.dat
3. 常用的系统变量介绍
一、变量
1. 变量简介
变量根据作用范围可以分为全局变量和局部变量两种。
从类型来分主要有四大基本类型：整型（INT），实数型（REAL），布尔型（BOOL），字符型（CHAR）；
此外常用的结构体变量有：点位类型（E6POS）
2. 变量的声明和初始化
在.src程序中声明变量需要在程序开头声明，.dat中随意；请勿在.src和.dat文件中声明同名变量，会出现报错。
（1）声明方法，以INT型为例（颜色变淡表示该变量没被使用）
DECL INT NAME1.src：
.dat：
（2）初始化方法，以INT型为例：
注：在.dat文件中声明+初始化的变量可以在程序中直接使用，且具有记忆功能，若变量值发生改变，那么.dat文件中变量的值也会发生相应改变，这是一个永久不可逆过程。
;.src:
DECL INT NAME1
NAME1 = 1
;.dat:
DECL INT NAME1 = 1.src：
.dat：
3. 全局变量和局部变量
两种变量本质区别就是声明的地方不同；
（1）局部变量声明
如 一、2.（1）中所示的声明方法声明的变量均为局部变量，只能在声明程序中使用
（2）全局变量声明
注：为方便学习，本文只介绍最简单的全局变量声明方法。
顾名思义，全局变量就是全局都可以使用的变量；本文推荐在R1/System/Config.dat中声明全局变量，简单明了；
打开Config.dat文件后拉到最底下，找到USER GLOBALS，打开折叠，进行声明：
4. 常见变量类型示例
（1）INT型：
（2）REAL型：
（3）BOOL型：
（4）CHAR型：
字符型一般结合数组使用，日常编程用的很少，此处不加赘述；
（5）E6POS型：
二、系统变量
系统变量其实很好分辨，基本都是带美元符号（$）的，不带的也有，但是很少，不影响大局；且系统变量都属于全局变量。
1. 系统变量在哪里
系统变量在哪里？主要集中在R1/Mada和R1/System/$Config.dat中，Mada文件中的两个.dat文件不建议做任何改动，搞的系统崩溃就得不偿失了！对于$Config.dat如何使用，后面也会做简单介绍；
2. $Config.dat
$Config.dat除了可以用来声明全局变量外，还有一些常用的系统变量，可以在程序中使用；
（1）文件结构
BASISTECH GLOBALS：系统定义的变量默认值、结构体、功能模块……
AUTOEXT GLOBALS：涉及外部自动的变量
BackupManagerConfig 和 Conveyor ，水平有限，目前不知道干嘛的……
USER GLOBALS：留给用户自定义全局变量
（2）可修改的变量（WorkVisual中使用ctrl+F可以搜索）
注：其他内容，非必要请不要修改，以免引起不必要的麻烦！！！
① HOME位
; HOME POSITION
② 工具坐标系
DECL FRAME TOOL_DATA[16]
③ 负载数据
DECL LOAD LOAD_DATA[16]
④ 基坐标系
DECL FRAME BASE_DATA[32]
（3）使用场景举例
① HOME指定角度，直接在Config.dat中输入；
② 在程序中使用的负载数据需要修改
3. 常用的系统变量介绍
（1）运动相关
① $ACC.CP：加速度
注：用在自己输入的运动命令之前，对于系统定义好的运动指令无效！
$ACC.CP = 2 ; < 2.3② $ACC_AXIS[]：轴加速度
注：用在自己输入的运动命令之前，对于系统定义好的运动指令无效！
DECL INT NUM
FOR NUM = 1 TO 6
$ACC_AXIS[NUM] = 50 ; 0 - 100%
ENDFOR③ $VEL.CP：TCP速度
注：用在自己输入的运动命令之前，对于系统定义好的运动指令无效！
$VEL.CP = 2 ; < 3④ $VEL_AXIS[]：轴速度
注：用在自己输入的运动命令之前，对于系统定义好的运动指令无效！
DECL INT NUM
FOR NUM = 1 TO 6
$VEL_AXIS[NUM] = 50 ; 0 - 100%
ENDFOR⑤ $APO.CDIS：逼近距离
注：用在自己输入的运动命令之前，对于系统定义好的运动指令无效！
$APO.CDIS = 200 ; 0 - 500⑥ $OV_PRO：程序倍率
注：程序中不建议直接使用，若有人调低倍率后测试，运行到该指令会立即改变程序倍率；可搭配后台或某些条件使用，示例：上位机控制机器人自动运行速度（抄作业的看过来）；
$OV_PRO = 100 ; 0 - 100%（2）坐标相关
① $BASE：基坐标
注：用在自己输入的运动命令之前，对于系统定义好的运动指令无效！
$BASE = BASE_DATA[1] ; 1 - 32② $TOOL：工具坐标
注：用在自己输入的运动命令之前，对于系统定义好的运动指令无效！
$TOOL = TOOL_DATA[1] ; 1 - 16③ $LOAD：负载
注：用在自己输入的运动命令之前，对于系统定义好的运动指令无效！
$LOAD = LOAD_DATA[1] ; 1 - 16（3）外部自动相关
建议进入 菜单/配置/输入输出端/外部自动运行 中，查看输入端/输出端的变量，有很多都是很有用的！外部自动的变量有很多资料介绍，我这边就不赘述了。
最后再次声明，希望大家在使用机器人前能详细阅读库卡机器人官方资料，本文仅供参考，对于出现的任何后果，本人概不负责！