《ROS机器人开发实践(胡春旭)》第十章MoveIt!机械臂控制 学习笔记二

    按照之前的步骤，使用moveit setup assistant设置好配置文件后，继续往后学习，使用C++程序

控制rviz中的机械臂。写完代码运行时，出现如下警告：

    其中有个警告“The root link base_link has an inertia speciaied in the URDF,but KDL does not support a root link with an inertia.

As a workaround, you can add an extra summy link to your RUDF.”

    消除这个警告需要修改URDF文件（也就是上篇使用的~/test/arm.xacro文件），并重新使用moveit setup assistant 生成新的配置文件。

原先的URDF文件的base_link部分内容如下：

   

   
       
           
           
               
           
           
       
       
           
           
               
           
       
       
   

   
       
       
       
       
       
       
   

   修改后的URDF文件的base_link部分内容如下

   

 

   
       
           
           
               
           
           
       
       
           
           
               
           
       
       
   

   
       
       
       
       
       
       
   

     

     

 

    即：在base_link的开始添加：

在base_link的末尾添加：

具体请参考：https://blog.csdn.net/woodgril/article/details/108947746

https://answers.ros.org/question/192817/error-msg-the-root-link_base-has-an-inertia-specified-in-the-urdf-but-kdl/

另外，有篇文章说是可以删除urda文件中base_link部分的inertia属性，作为参考，但我没有试过。