PCDet环境和训练

个人环境

操作系统：Ubuntu 16.04.1 x86_64
CUDA驱动：11.1
Python：3.8
torch=1.8.1+cu111
torchvision=0.9.1+cu111
torchaudio=0.8.1

设置环境变量

1. vim ~/.bashrc
2. 在.bashrc中最后添加以下内容：

   export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-11.1
   export PATH=$CUDA_HOME/bin:$PATH
   export LD_LIBRARY_PATH=$CUDA_HOME/lib64:$LD_LIBRARY_PATH

3. source ~/.bashrc

spconv版本

pip install spconv-cu111

训练

指定单GPU训练

CUDA_VISIBLE_DEVICES=0 python train.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml

指定多GPU训练

CUDA_VISIBLE_DEVICES=4,5,6,7 python -m torch.distributed.launch --nproc_per_node=4 train.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml --launcher pytorch