Ready! Use 192.168.191.2 to access clientGuru Meditation Error: Core 1 panic‘ed (LoadProhibited).

问题描述

在用esp32通过wifi和ros主机进行话题通信的过程中，串口一直打印如下信息：

Connecting to Zhitong
Ready! Use 192.168.191.2 to access client
Guru Meditation Error: Core  1 panic'ed (LoadProhibited). Exception was unhandled.
Core 1 register dump:
PC      : 0x400d1448  PS      : 0x00060a30  A0      : 0x800d1510  A1      : 0x3ffb1f00  
A2      : 0x00000000  A3      : 0x3ffb1f4f  A4      : 0x00000001  A5      : 0x00000001  
A6      : 0x00060e20  A7      : 0x00000000  A8      : 0x00000000  A9      : 0x00000000  
A10     : 0x00000000  A11     : 0x3ffb8058  A12     : 0x00000050  A13     : 0x00000001  
A14     : 0x00000000  A15     : 0x00000000  SAR     : 0x0000000a  EXCCAUSE: 0x0000001c  
EXCVADDR: 0x00000008  LBEG    : 0x400d0ed0  LEND    : 0x400d0ef2  LCOUNT  : 0x00000017  

ELF file SHA256: 0000000000000000

Backtrace: 0x400d1448:0x3ffb1f00 0x400d150d:0x3ffb1f20 0x40141bde:0x3ffb1f40 0x400d0fff:0x3ffb1f70 0x400d11f1:0x3ffb1f90 0x400d2e85:0x3ffb1fb0 0x40089792:0x3ffb1fd0

Rebooting...

一度以为是程序运行不正常导致的，但是偶然间运行

rosrun rosserial_python serial_node.py tcp

却发现可以正常通信，并且运行没问题 。

所以我在想是不是ros_lib库里面例程的作者故意这样做的，如果连上了wifi，但是ubuntu主机没有发送连接请求，则通过软复位进行发送复位的数据帧，在ubuntu主机和esp32建立wifi连接的过程中，就使用复位过程中发送的这一系列数据帧进行硬件的验证，一旦ubuntu主机端接受到了esp32硬件复位的数据帧，那么开始建立话题通讯连接，esp32开始正常工作。