OpenCV中的鱼眼相机模型

参考文章：
https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/52864024?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs-3

注意，最后的一系列公式中，默认焦距f=1，即：
xc=f*(Xc/Zc) ， yc=f*(Yc/Zc)
rd/r=xd/xc ， 其中rd=f*θd=θd