孙 悟 空
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MATLAB点云处理（二十）：三维刚体几何变换矩阵（regid3d）与仿射几何变换矩阵（affine3d）

文章目录

    • 1 rigid3d 对象
      • 1.1 rigid3d 语法
      • 1.2 rigid3d 参数详解
      • 1.3 rigid3d 示例
    • 2 affine3d 对象
      • 2.1 affine3d 语法
      • 2.2 affine3d 参数详解
      • 2.3 affine3d 示例

1 rigid3d 对象

1.1 rigid3d 语法

rigid3d对象存储有关三维刚体几何变换的信息，并启用正向和反向变换。

刚性变换 是指在三维空间中，把一个物体做旋转、平移，是一种保持物体大小和形状不变的仿射变换，刚体变换又称为欧式变换、齐次变换。

主要有 2 种形式

NO.1 通过指定正向刚性变换矩阵

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