ubuntu20.04 进行机械臂抓取仿真（1）

这一部分为后面的部分做准备：

在这里我使用的是官方提供的ur机械臂；废话不多说，进入正题；

1、从官网上下载ur机械臂

在终端中进入工作空间下的src目录输入下面几串代码

git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot
git clone https://github.com/ros-industrial/ur_msgs.git src/ur_msgs
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
catkin_make

2、给ur机械臂添加夹爪

（1）从官网上下载的ur机械臂是没有夹爪的，我们需要自己添加夹爪。

在终端中进入工作空间输入代码下载夹爪

git clone https://github.com/DH-Robotics/dh_gripper_ros.git src/dh_gripper_ros

夹爪下载完之后再进行编译，这时候会报错，因为咱们下载的夹爪文件中程序调用的时Gazebo7中的 API，而在gazebo9时函数已经被改写，有的函数已经不存在。所以我们需要将部分文件替换成gazebo11的版本（因为我用的是gazebo11版本的）。

https://github.com/roboticsgroup/roboticsgroup_gazebo_plugins.git

打开网址并下载，然后将里面的文件复制并粘贴到你刚刚下载的夹爪文件下dh_robotics_ag95_gripper/dh_robotics_ag95_simulation/roboticsgroup_gazebo_plugins (将里面的文件删掉)。然后进行编译。

（2）在刚刚下载好的夹爪文件操作

打开dh_robotics_ag95_gripper/dh_robotics_ag95_description/urdf/dh_robotics_ag95_gripper.xacro，然后将下面几段代码注释掉并保存。

         
            /
            true
         
    

 
    
        
        
        
    

    
        
            
            
                
            
        
        
            
            
                
            
        
        
            
            
            
        
    
    
    
        
    

然后打开机械臂文件：打开fmauch_universal_robot/ur_description/urdf，复制ur5.xacro文件并重命名；并且添加下面几行代码：

打开fmauch_universal_robot/ur_description/launch,复制load_ur5.launch并且重命名，将下面代码替代原来的代码

继续在这一个launch文件夹下复制view_ur5.launch，并且重命名；修改其中的部分内容。

然后找到ur_gazebo/launch,复制ur5_bringup.launch并且重命名；修改其中的部分内容。

最后进行编译一下，运行 roslaunch ur_description view_ur5_dh.launch 

 警告：

运行的时候会出现如下警告：

 这个不影响(因为yaml更新，导致的)。