windows下跑ORB-SLAM2

windows下跑ORB-SLAM2

由于一些原因，不能装ubuntu只能硬着头皮在windows下面跑ORB-SLAM2.
走了很多弯路，在此记录下。其实也不是很难。
参考了大佬指的路链接
一、配置
首先请确保电脑上有cmake，Git，确保git可以在cmd调用，cmake的话用cmake-gui。
确保电脑有opencv可以正常使用。
先把大佬改好的包下下来https://github.com/phdsky/ORBSLAM24Windows
git clone https://github.com/phdsky/ORBSLAM24Windows.git应该就下下来了
然后就开始配置包，强调一下，所有的包这个工程Thirdparty文件夹都自带了（除了opencv），不要自己去下其他版本的，那动不动就是你不能理解的错误，太坑爹了。
后面就是根据github的流程一个一个包编译就行了。
二、生成
所有编译好后你生成ORB-SLAM2的ALL-BUILD的时候可能会报错，别急按照错误一步步改。
我就碰到了一堆OpenCV的未定义标识符，加上这个#include 并把所有opencv的引用放在最前面。
其他的问题百度下，应该都能解决，慢慢改我记得我生成了5,6次才完全没问题。
三、运行
生成成功后，如果你要跑哪个demo就重新生成下，比如我要跑mono_kitti,就右键mono_kitti点击重新生成，然后没报错就没问题了。
然后在\Examples\Monocular\Release（我是在release x64下面生成的）下面就有mono_kitti.exe，cmd到这个目录键入

mono_kitti.exe E:\slamlib\ORBSLAM24Windows\Vocabulary\ORBvoc.txt E:\slamlib\ORBSLAM24Windows\Examples\Monocular\KITTI00-02.yaml E:\carData\kitti00\kitti00\dataset\sequences\00
三个参数，第一个是ORBvoc.txt文件，项目自带了，去Vocabulary文件夹解压一下就行。
第二个是kitti的配置文件，里面有内参啊啥的，orb-slam包\Examples\Monocular文件夹里面也有我看了下我下载的kitti数据集内参和KITTI00-02.yaml 这个文件一样就用了这个。
第三个 是数据集的位置，这个文件夹下要有1、一个文件夹里面是图像，2、一个time.txt
将以上这三个参数换成自己的实际路径，就可以运行啦。