Ubuntu16.04 安装 ROS Kinetic
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1.安装ROS
（1） 添加ROS软件源
（2）添加密钥KEY
（3）更新系统
（4）安装ROS
2.配置ROS
（1）初始化rosdep
（2）ROS环境配置
（3）安装rosinstall
3.测试ROS
1.安装ROS
（1） 添加ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
（2）添加密钥KEY
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
公钥是Ubuntu系统的一种安全机制，也是ROS安装中不可缺的一部分。
（3）更新系统
sudo apt-get update
更新系统，确保自己的Debian软件包和索引是最新的。
（4）安装ROS
ROS中有很多函数库和工具，官网提供了四种默认的安装方式，当然也可以单独安装某个特 定的软件包。这四种方式包括桌面完整版安装、桌面版安装，基础版安装、单独软件包安 装。推荐安装桌面完整版安装（包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导 航以及2D/3D感知功能）
如下：
Ubuntu 16.04安装Kinetic版本
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # Ubuntu 16.04
Ubuntu 14.04安装Lndigo版本
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full # Ubuntu 14.042.配置ROS
（1）初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
这一步初始化rosdep，是使用ROS之前的必要一步。rosdep可以方便在你需要编译某些源码 的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
（2）ROS环境配置
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
注意： ROS的环境配置，使得你每次打开一个新的终端，ROS的环境变量都能够自动配置 好，也就是添加到bash会话中，因为命令 source /opt/ros/kinetic/setup.bash 只在当前终端 有作用，即具有单一时效性，要想每次新开一个终端都不用重新配置环境，就用echo语句将 命令添加到bash会话中。
（3）安装rosinstall
rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给 某个ROS软件包下载很多源码树。在ubuntu上安装这个工具，请运行：
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
至此，ROS的安装就结束了，下面测试ROS能否正常运行。
3.测试ROS
首先启动ROS，输入代码运行roscore：
roscore
如果出现下图所示，那么说明ROS正常启动了！
接着我们测试ROS的吉祥物--小海龟，来简单的测试ROS运行是否正常，同时也来体验一下 ROS的神奇与精彩！ 启动roscore后，重新打开一个终端窗口，输入：
rosrun turtlesim turtlesim_node
你还看到一只萌萌的海龟出现在屏幕上，那么该怎么样来操纵这只小海龟呢？重新打开新的 一个终端,输入:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
将鼠标聚焦在第三个终端窗口上，然后通过键盘上的方向键，进行操作小海龟，如果小海龟 正常移动，并且在屏幕上留下自己的移动轨迹，如下图。恭喜你，ROS已经成功的安装、配 置并且运行！
至此，ROS的安装、配置与测试就全部结束了，下面就正式开启ROS精彩的旅程！
如果大家在安装的过程中出现问题或者错误，可以给我留言，大家可以相互交流交流。
沈阳理工大学 于洪 QQ：1939409327