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使用卡尔曼滤波实现单目标跟踪过程中的目标运动轨迹预测

基单目标跟踪过程中的目标运动轨迹预测

  • 两个版本的代码
    • 版本1，直接读取用检测算法生成的目标框文件txt
      • 1.1 main.py
      • 1.2 utils.py
    • 版本2，用检测算法实时生成目标框坐标
      • 2.1 ai-kalman.py
      • 2.1 AIDetector_pytorch.py
  • 卡尔曼理论
  • 卡尔曼滤波中的式子p(w) ~ N(0,Q),p(v) ~ N(0,R)
  • 实现过程中的问题积累
    • 1，获取tensor里的值
  • 参考连接

针对目标被遮挡的情况，使用卡尔曼滤波进行轨迹预测，试验表明，具有较好的轨迹预测效果

观测值：传感器读数，因为某些客观原因，可能存在较大误差。
估计值：也称为先验估计，卡尔曼滤波的状态转移方程进行估

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