雷达激光和相机标定总结之autoware（亲测好用）

参考链接如下：
激光雷达和相机的联合标定（Camera-LiDAR Calibration）之Autoware

激光雷达（lidar）和相机(camera)联合标定调研（基于Autoware的详细步骤）

无人驾驶汽车系统入门（二十二）——使用Autoware实践激光雷达与摄像机组合标定

参考这三个链接就可以完成标定，这里分享几点心得：

• 评论区说的激光和相机数据时间同步，并不是严格的硬件上的时间同步，正常传感器之间的时间延时是可以接受的。
• 根据不同的相机，录数据时标定板距离相机的远近是不同的。如果相机像素不高的话，标定板过远，点击软件中的“Grab”，没有反应是正常的，需要在相机的可识别范围内录取数据。
• 软件中雷达点云显示区域，按“b”键，可以换颜色，换成灰色。因为这个软件中的点有白色和黑色。在灰色的背景下，所有点都可以全部显示出来，标定的容易标注。
• 标定板不一定是autoware采用的标准标定板。其他标定板也可以。autoware使用的是10.8cm宽，9×7的棋盘标定板。我采用的是8cm宽，8×7的棋盘标定。只需要更新一下软件的数据就行，更新完重启。