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自动驾驶数据集KITTI【1】KITTI资料介绍

1.前言

本文章基于自动驾驶系列[教程](https://www.youtube.com/watch?v=TBdcwwr5Wyk)
文章部分来源于CSDN前辈[锡城筱凯](https://blog.csdn.net/xiaokai1999/article/details/119220396)

2.步骤

1. 下载kitti2bag插件

pip3 install kitti2bag

2. 开始转换数据

在KITTI官网下载数据集合，本教程需要用到
Data Category: City中的2011_09_26_drive_0005 (0.6 GB) 需要同时下载[synced+rectified data] 和[calibration] 下载后将校正文件与数据集文件夹放在同一个文件夹内，然后使用unzip+压缩包名 进行解压，解压之后是都在一个只有日期的文件夹内，此时使用

kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0005 raw_synced .

3. 生成ROS可以读取的数据包

具体例子参考

4. 在ROS中查看Kitti数据集

$ roscore
$ rosbag play -l kitti_2011_09_26_drive_0005_synced.bag 
$ rqt_image_view

运行示例：

自动驾驶数据集KITTI【1】KITTI资料介绍_第1张图片

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