ROS——建立Movelt控制机械臂仿真

软件环境

Ubuntu18.04
ROS版本：melodic

安装Movelt

sudo apt-get install ros-melodic-moveit
sudo apt-get install ros-melodic-franka-description

MoveIT控制机械臂

1.建立机械臂仿真模型

（1）运行仿真建模命令

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

（2）Create New MoveIt! Configuration Package

我们选择Create New MoveIt! Configuration Package，在弹出的页面中点browse，选择路径/opt/ros/melodic/share/franka_description/robots/panda_arm_hand.urdf.xacro ，确认后点load会出现下面这样的窗口：

（3）配置self-collision

下一步，配置self-collision，直接选择默认的95%，点击Generate Collision Matrix：

（4）定义关节

下一步，定义Virtual Joints：

（5）定义Planning Groups

填完上边的信息后，点击Add Joints，如下图选择这些joint：

然后点击save，再点击add group，然后如下进行配置：

然后点击Add Links，在弹出的窗口里选择如下links：

save即可。

（6）测试机械臂模型

接下来我们选Robot poses， 点击add pose，调节8个joints，可以随意调节数值，机械臂的对应关节就会对应运动起来，这一步主要是为了检查前几步是否正确。

（7）定义End Effectors

（8）定义ROS Control

点击add controller：

点击Add planning group joints，选择panda_arm：

save即可。

（8）设置Author information

填入作者姓名和邮箱，注意这里必须填写，否则无法生成仿真模型。

（9）Generate Configuration files

新建一个文件夹，然后点击Generate Package：

参考文章：

• ROS 从安装到机械臂的仿真与实验
• MoveIt教程[15]：MoveIt! Setup Assistant