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手写VIO --学习笔记 - Part7

目录

  • 笔记
    • VIO 的初始化（标定）问题
      • 估计流程 (这部分应当属于 IMU标定的原理？)
    • VINS 系统三大块
  • 作业：将第二讲的仿真数据集（视觉特征，imu 数据）接入我们的VINS代码，并运行出轨迹结果。
    • 先跑跑EUROC
    • 跑第二章的数据
      • 仿真数据集无噪声
      • EVO 评估
    • 仿真数据集有噪声（不同噪声设定时，需要配置vins 中 imu noise 大小。）
      • 噪声参数1![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/9a742392c6914d46b4ec398b0139b810.png

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