ROS中topic、message、service及action的一些总结(持续更新...)

Rosnode 是可执行文件,在devel里面放着,由cpp文件(by CMake)或者Python经过编译得到,编写cpp文件或者Python文件时会标注此该topic的名字,可用rostopic list查看,CMakelist会标注可执行文件(node)的名字,可用rosnode list查看,如果要rosrun就可直接加该node的名字,然后就会出现该topic的名字;

Rostopic是双方说的话;

Rosmsg是双方进行沟通的机制,如同某一种语言,只有双方都说同一种语言才可以互相沟通。

Rosmsg写好之后编译通过就可以直接在rosmsg show里面查看

 

Rosservice也是通过初始化得到:node的名称,CMakelist得到可执行文件的名称,然后rosrun的时候用的是可执行文件的名称

 

一般顺序:先定义action文件,然后对CMakelist和package.xml进行编辑,让action文件能够被应用进去,然后呢编写cpp文件(node),再进行CMakelist的target及add_executable等的编辑

你可能感兴趣的:(搞机(单片机)时代,ROS,初学者)