ROS 学习笔记（9）—— 参数的使用与编程方法

1、模型

2、编程实现

步骤一：创建新的功能包

回到/catkin_ws/src文件夹下，创建一个新的功能包，名为learning_parameter：

catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

步骤二：编写 cpp 代码

在/catkin_ws/src/learning_parameter/src/目录下新建parameter_config.cpp文件，把以下代码复制进去：

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */
#include 
#include 
#include 

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);

	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 调用服务，刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	
	sleep(1);

    return 0;
}

步骤三：配置 CMakeLists.txt 的编译规则

与之前一样，需要配置 CMakeLists.txt 的编译规则:

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

步骤四：编译并运行

在catkin_ws文件夹下，输入catkin_make命令进行编译，在/catkin_ws/devel/lib/learning_parameter目录下可以看到parameter_config文件，说明编译成功。

依次输入以下指令运行：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_spawn

看到以下效果证明已经成功：

3、可能遇到的问题

如果命令行中有[ INFO]字样返回，但是海龟仿真器背景颜色没有变色，问题可能出在：C++代码中的参数名字与海龟仿真器的参数名字不一致。

解决方法：需要先重启 roscore 和海龟仿真器，使用rosparam list命令查看海龟仿真器的参数（命令的具体解释请查看我的另一篇文章《ROS常用命令》），然后把C++代码中所有"/turtlesim/background_x"(x=r,g,b)都改为对应的RGB参数。修改完后，重新编译运行即可。