Airsim仿真思路梳理(1)—坐标问题

现实中规划航线：已知测绘区域(以建筑物为主)的坐标范围(wgs84)，去规划航点(wgs84)。

那么在UE4中规划航线就分为两种情况：

A：场景为UE4中自带

此时测绘区域的坐标范围可求。只要指定原点，通过api求得原点的ned坐标和wgs84坐标，那么就可以用pymap3d库中的geodetic2ned函数和航点的wgs84坐标得到航点的ned坐标。

pymap3d官网：pymap3d API documentation

于是难点就变成如何在UE4中确定航点的wgs84坐标(UE4中的测绘范围、建筑特征点的gps位置、能不能在空间中任选一个点就知道其在UE4空间中相对于Airsim原点的ned坐标？)

哦！上面的一些也要进行修改了，在UE4中不是wgs84坐标，而是相对于原点的ned坐标能转换为wgs84而已！

B：CC中生成并导入UE4的场景

根据生成场景坐标与现实坐标能否进行匹配，可细分成两种情况

B1：若能匹配，则可以利用CC软件或常规外业操作确定坐标

B2：若不能匹配，则变成A情况，需要重新确定范围。

 查看官方文档后(哈哈哈记录一下，跟自己的猜想吻合。但是没有根据猜想的功能去官方文档里找，最后花了一些功夫才找到，需要反思。)，确定生成场景坐标可以和现实坐标进行匹配：

解决导入场景坐标去匹配现实坐标的两种思路：

1. 在倾斜摄影测量的数据获取阶段，确定一个无人机起飞点(可参考控制点进行布置)，在无人机起飞前，获取pos信息(拍张照)。

2. 根据CC软件中的定位功能，确定生成场景中某点的wgs坐标，再将Airsim的playstart设置在该点处(通过修改setting.json文件进行设置)

更新:A+B

UE4中的场景做为真实场景，如何在UE4中确定航点的wgs84坐标？

先在UE4中飞一遍，在CC中生成场景，通过CC来获取“UE4中真实场景”的坐标