四足机器人研究（一）-V-rep宇树A1模型导入

urdf模型导入

宇树科技A1 urdf文件位置

宇树GitHub网址
文件位置路径:unitree_pybullet-master\data\a1

V-rep操作

• 选择 URDF import
• 选择A1 urdf文件
  

导入出错

现象

解决方法

将相对路径改为绝对路径
如下图：

导入成功

杆件碰撞参数设置

身体设置

腿设置

点击紧贴身体的腿，在Local respondable mask中选择后四个框，此后依次交替，即后四、前四、后四，使其相互不产生摩擦碰撞。

• 框框含义：
  Local respondable mask计算自身摩擦碰撞关系，此关节与上一个关节此行进行 与 运算。如身体前四个、hip后四个，即二者不发生摩擦碰撞关系。
  

关节设置

仿真时将电机当做舵机使用，选择位置控制模式，所有关节均如此
最大速度、最大力矩已默认

设置后不会倒不会动

测试关节

上抬

身体固定

关节输入角度测试

腿抖动或者不动可能是力矩过小或PID参数过小

四足机器人关节坐标系调整

V-rep坐标系颜色：x轴-红、y轴-绿、z轴-蓝

身体设为透明

为了可以直观的看到各个关节坐标系的初始姿态，可以将机器人身体设为透明。

设置后结果如下

坐标系方向调整

由于模型导入时自带坐标系与运动学建模过程中所设置坐标系方向可能不一致，故需要进行调整。

原始坐标方向

修改关节坐标方向

修改腿位置

修改后结果

修改后