realsense RealSense error calling rs2_pipeline_start_with

loam的scanRegistration.cpp文件学习
上一篇博客解析了imuhandler和AccumulateIMUShift()函数，知道了imu预积分。本篇文章就一块看看，点云生成以及点云特征是如何提取的。一、首先看订阅点云函数voidlaserCloudHandler(constsensor_msgs::PointCloud2ConstPtr&laserCloudMsg)。先看代码了//接收点云数据，velodyne雷达坐标系安装为x轴向前，
ROS：三维激光点云转二维激光pointcloud-to-laserscan Xian-HHappy 机器人-Robot 机器人 laserscan ros 三维激光点云转二维激光
环境ubuntu20.04ros-noetic一、安装库sudoapt-getinstallros-noetic-pointcloud-to-laserscan二、构建ros-package#创建并初始化工作空间mkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/src#创建ROS包catkin_create_pkgmy_pointcloud2laserroscpprospys
使用MATLAB进行点云的圆形点定 EvktJava matlab 开发语言点云
MATLAB是一种功能强大的数值计算和科学编程工具，可以用于处理和分析各种数据类型，包括点云数据。在这篇文章中，我们将使用MATLAB来实现点云上的圆形点定。圆形点定是指在给定的点云数据中找到最佳拟合的圆形形状。首先，我们需要准备一个点云数据集。我们可以使用MATLAB的PointCloud对象来表示点云数据。假设我们有一个名为"pointCloud"的PointCloud对象，其中包含了一些二维
一[2]、ubuntu18.04环境 yolov8 + realsenseD435i 实时效果测试他人是一面镜子，保持谦虚的态度车道检测研究 YOLO yolov8 realsenseD435i
目录一、ubuntu18.04环境下已经成功安装yolov8+realsenseD435i二、创建一个ROS工作空间，并下载下载yolov8程序三、运行yolov8程序和realsenseD435i相机3.1运行yolov8程序3.2realsenseD435i相机四、可能存在的问题一、ubuntu18.04环境下已经成功安装yolov8+realsenseD435i一[1]、ubuntu18.0
使用Python与RealSense D435i深度相机创建数据集 xinwuji312
本文还有配套的精品资源，点击获取简介：RealSenseD435i深度相机是一种由英特尔开发的高端3D摄像头，它包含RGB和红外传感器，能实时捕捉彩色图像和深度信息，并通过IMU提供运动和姿态数据。本项目旨在使用Python编程语言，结合如OpenCV和PyRealSense等库，实现从RealSenseD435i深度相机捕获和处理RGB图像、深度图像和视频数据，自动化创建包含这些数据的数据集。捕
intel Realsense D435i如何在Python环境中使用预设内裤穿里面的超人 python 数码相机开发语言
intelRealsenseD435i如何在Python环境中使用预设前言一、preset是什么？二、使用步骤1.整体验证代码2.核心3.测试代码总结前言在使用intelRealsenseD435i相机时想使用不同的官方的预设如下图，但是资源比较少，我自己摸索了一下找到了怎么使用。一、preset是什么？就是相机在使用的过程中侧重点，侧重精度啦，侧重密集程度啦。可以在intelRealsensev
德国大陆毫米波雷达(ARS548)ROS驱动更改沮丧的迈克尔 Device 计算机视觉自动驾驶人工智能 opencv 深度学习
文章目录前言Detecion前言ARS548的原始ROS驱动提供detection、object两种类型信息，这些信息均是自定义msg，不能直接通过topic发布sensor_msgs::PointCloud2和sensor_msgs::PointCloud信息。下面讲介绍detection。Deteciondetection是提供的点云信息，而object是提供雷达检测到的具体物体信息。下面是d
三维点云格式转换 YU2YU4 python
txt转pcdimportopen3daso3dimportnumpyasnp#读取文件data=np.loadtxt(r"../test.txt")data[:,3:6]=data[:,3:6]/255#颜色需要/255才能正确显示#开始转换pcd=o3d.geometry.PointCloud()#创建一个实例变量pcd.points=o3d.utility.Vector3dVector(da
海康立体相机3DMVS软件使用不同工作模式介绍余弦的倒数学习笔记数码相机 3d
文章目录1.SensorCalibration（传感器标定模式）2.Depth（深度模式）3.RGB-D（彩色深度融合模式）4.Depalletizing（拆垛模式）5.Debug（调试模式）6.PointCloud（点云模式）7.Profile（轮廓模式）模式对比与选型建议在3DMVS中切换模式的步骤注意事项在海康威视3DMVS软件中，针对不同的3D视觉应用场景，相机支持多种图像拍摄模式（或称为
PCL 投影点云 AICVer PCL PCL
投影到XOY平面上#include#include#include#include#include#include#includeusingnamespacestd;usingnamespacepcl;voidvisualize(PointCloud::Ptrsource,PointCloud::Ptrtarget){visualization::PCLVisualizerviewer("Poin
【计算机视觉】pyrealsense2：Intel RealSense 深度相机的 Python 接口实战指南白熊188 计算机视觉计算机视觉数码相机 python
pyrealsense2：IntelRealSense深度相机的Python接口实战一、项目概述与技术背景1.1pyrealsense2是什么？1.2技术背景与核心价值1.3相关学术研究二、环境配置与安装2.1硬件要求2.2软件安装Linux系统安装Windows系统安装2.3验证安装三、基础使用实战3.1设备初始化与数据流配置3.2帧数据获取与处理四、高级功能开发4.1点云生成与可视化4.2深度
步骤二：Ubantu18.04中Realsense的安装(T265) doki2022 ubuntu linux 运维
1.安装realsenseSDKgitclonehttps://ghproxy.com/https://github.com/IntelRealSense/librealsense此处参考上一篇jetsonnano安装ros的文章，通过使用ghproxy代理给github加速，百试百灵速度2mb/s嘎嘎猛。cdlibrealsense2.分别执行安装依赖项sudoapt-getinstalllib
IntelRealsenseZR300-TF坐标转换系列第五篇羊羊羊机器人 ROS相关 TF坐标转换机械臂抓取
接着上述的工作，在将近一个月的摸索实践中，终于完成了抓取的工作。其中包含tf坐标系的转换以及最后位置的调试工作。这一篇先讲述如果进行根据camera_link以及base_link之间的转换关系完成一个点、一组点的进阶坐标转换。接着之前的手眼标定，连接起相机以及机械手臂的tf_tree.#rosrunrqt_tf_treerqt_tf_tree这里要注意在camera_link中包含的子树came
ros 相关 ashcn2001 ros
IntelRealSenseD435/D405使用和发布相机的ROS2话题https://blog.csdn.net/qq_45445740/article/details/143613024
opencv中waitkey()函数返回值为255 Valentina-525 c语言开发语言 c++opencv 计算机视觉
最近在跑realsense的opencv例程时，发现一直不进while循环：intmain(intargc,char*argv[])try{//Declaredepthcolorizerforprettyvisualizationofdepthdatars2::colorizercolor_map;//DeclareRealSensepipeline,encapsulatingtheactuald
realsense example修改为ros2的节点 Lai_T 算法
realsenseros2的节点过于臃肿，会过于占据系统资源（cpu基本在70%以上）。利用realsenseexample修改为ros2的节点，根据自己所需取所需要的数据，可以大大减少数据量的传输和cpu占用（10%以内）。以获取realsense的深度点云为例。代码用848*480的分辨率15hz初始化数据流，获取后降采样并发布出来//License:Apache2.0.SeeLICENSEf
QT集成IntelRealSense双目摄像头3，3D显示曲大家 C++qt 3d 计算机视觉双目相机 intel realsense
前两篇文章，介绍了如何继承intelrealsense相机和opengl。这里介绍如何给深度数据和色彩数据一块显示到opengl里面。首先，需要了解深度数据和彩色数据是如何存储的。先说彩色数据。彩色图像一般都是RGB，也就是每个像素有三个字节，分别是RGB，如果一个图像宽度是2，高度也是2。就是一共有4个像素。如下图。像素顺序是从左上到右下，依次排列。假设第一个像素是红色，就是（255,0,0），
ubuntu22.04编译D435 sdk的记录我是雨哥小粉丝 linux 运维服务器
官方连接参考了这里Linux/Ubuntu-实感SDK2.0构建指南(intelrealsense.com)sudoapt-getinstalllibssl-devlibusb-1.0-0-devlibudev-devpkg-configlibgtk-3-devsudoapt-getinstallgitwgetcmakebuild-essentialsudoapt-getinstalllibglf
VScode与PCL联合编程 JobDocLS vscode ide 编辑器
main.cpp#include#include#include#includeintmain(intargc,charconst*argv[]){pcl::PointCloud::Ptrcloud(newpcl::PointCloud);//加载pcd文件到cloudpcl::io::loadPCDFile("/home/lgc/桌面/c++/pcl/pcl_logo.pcd",*cloud);
realsense使用ubuntu python读取深度图、彩色图和IMU数据 mengjiexu_cn pcl 深度学习 Python python ubuntu realsense
realsense使用ubuntupython读取深度图、彩色图和IMU数据importpyrealsense2asrsimportnumpyasnpimportcv2importglobimportmathfromtqdmimporttqdmimporttimefromcollectionsimportnamedtupleimportosGyroBias=namedtuple('GyroBias
python 深度图生成点云（方法二）自动驾驶探索站 Python 点云高级算法操作教程 python 深度图生成点云
深度图生成点云一、介绍1.1概念1.2思路1.3函数讲解二、代码示例三、结果示例接上篇：深度图生成点云（方法1）一、介绍1.1概念深度图生成点云：根据深度图像（depthimage）和相机内参（cameraintrinsics）生成点云（PointCloud）。1.2思路点云坐标的计算公式如下： z=d/depth_scale x=(u-cx)*z/fx y=(v-cy)*z/fy其中，
基于C++的PPO算法实现托马斯全旋动作的机器人训练系统程序员Thomas STM32 C++机器人 c++算法机器人
基于C++的PPO算法实现托马斯全旋动作的机器人训练系统一、系统设计框架核心架构•感知层：使用深度相机（如IntelRealSense）获取机器人本体姿态和地面接触信息，结合关节编码器和IMU传感器实时反馈关节角度、角速度、末端受力等数据。•策略层：基于PPO算法构建Actor-Critic网络，Actor网络输出各关节力矩或目标角度，Critic网络评估动作价值，通过裁剪重要性采样比（Clipp
python 手动对齐d435相机的rgb与depth，非官方align_processing()函数求索小沈 python pyrealsense2 opencv 深度相机对齐点云 d435
（代码制作不易，免费提供大家使用，希望换一个关注，和点赞）废话不多说，代码如下（参考了很多资料，最终凑出了代码QAQ）。获取相机参数，也可以手动输入相机参数（若相机无法标定可以尝试）importcv2importnumpyasnpimportpyrealsense2asrspipe=rs.pipeline()cfg=rs.config()cfg.enable_stream(rs.stream.de
点云边缘提取及可视化 Alan Lan PCL
点云素材：bunny.txt#include#include#includevoidCreateCloudFromTxt(conststd::string&file_path,pcl::PointCloud::Ptrcloud){std::ifstreamfin(file_path.c_str());std::stringline;pcl::PointXYZpoint;while(getline(
C++ 实现 ROS 2 点云欧几里得聚类 c++
C++实现ROS2点云欧几里得聚类在LivoxMid-360采集的sensor_msgs::msg::PointCloud2点云数据上进行欧几里得聚类（EuclideanClusterExtraction），具体流程如下：✅1.订阅PointCloud2并转换为pcl::PointCloud解释：sensor_msgs::msg::PointCloud2是ROS2点云消息格式，PCL不能直接处理。
PointNet++改进策略：模块改进 | x-Conv | PointCNN，结合局部结构与全局排列提升模型性能我是瓦力 PointNet++改进策略人工智能深度学习计算机视觉
目录前言PointCNN实现细节1.XXX-Conv操作输入输出步骤2.PointCNN网络架构层级卷积分类与分割任务3.数据增强4.效率优化前言这篇论文介绍了一种名为PointCNN的方法，旨在从点云（pointcloud）数据中学习特征。传统卷积神经网络（CNN）在处理规则网格数据（如图像）时非常有效，但由于点云是无序且不规则的，直接在其上应用卷积操作会导致形状信息丢失，并对点的排列顺序敏感。
Velodyne16线激光雷达点云数据中的线束（ring）是如何分布的壹十壹激光雷达编辑器
将sensor_msgs::PointCloud2转为pcl::PointCloud后的点云数据线束（ring）是从下往上进行递增排序。在下图中线束0为深蓝色，线束1是红色，线束2为淡蓝色，线束3为橘黄色，线束4为绿色，线束6为黄色。（一帧激光雷达点云的强度值在RVIZ中显示的颜色与该帧点云数据中激光雷达强度值的最大值有关）
机器视觉3D上下料技术上的分析视觉人机器视觉杂说 3d c#人工智能 AI编程 opencv 开发语言
机器视觉3D上下料是工业自动化领域的重要应用，通过3D视觉技术引导机器人完成物料的精准抓取、定位和放置，尤其适用于复杂、无序或高精度的场景。以下是其核心内容梳理：核心组成3D视觉系统：硬件：常用3D相机（结构光、ToF、双目视觉等），如Kinect、IntelRealSense、工业级品牌（Keyence、康耐视，苏州大视通智能科技有限公司）。软件：点云处理（如PCL库）、三维匹配算法（ICP、深
用realsense d435i传感器在实际环境中跑ORB_SLAM3，顺带解决一部分编译问题睫力上爬 SLAM 日常折腾传感器 ORB_SLAM3
是的ORB_SLAM3来了，时隔五年，它来带的惊喜到底是啥呢？一个完全依赖于最大后验估计（MAP）的单/双目惯导融合系统高回召的地点识别功能（High-recallplacerecognition）第一个完整的多地图系统（multi-map）一个抽象的相机模型表示论文地址论文细节今天不说，今天主要先拿到代码，并且用自己的传感器试试实际效果编译终端拉代码记得提前安装好OpenCV，Eigen，和Pa
rosbag提取图片和点云文件对方正在输入%…… ubuntu linux python
目录1、提取点云文件（1）准备工作（2）查看topic（3）提取点云2、提取图片文件（1）准备工作（2）查看topic（3）提取图片1、提取点云文件（1）准备工作打开终端1，启动rosroscore（2）查看topic打开终端2，查询rosbag中的topicrosbaginfo查询结果如下图topic后的信息为录制时的topic，我们现在要提取点云文件，所以需要使用/pointcloud（3）提
Java开发中，spring mvc 的线程怎么调用？小麦麦子 spring mvc
今天逛知乎，看到最近很多人都在问spring mvc 的线程http://www.maiziedu.com/course/java/ 的启动问题，觉得挺有意思的，那哥们儿问的也听仔细，下面的回答也很详尽，分享出来，希望遇对遇到类似问题的Java开发程序猿有所帮助。问题：在用spring mvc架构的网站上，设一线程在虚拟机启动时运行，线程里有一全局
maven依赖范围 bitcarter maven
1.test 测试的时候才会依赖，编译和打包不依赖，如junit不被打包 2.compile 只有编译和打包时才会依赖 3.provided 编译和测试的时候依赖，打包不依赖，如：tomcat的一些公用jar包 4.runtime 运行时依赖，编译不依赖 5.默认compile 依赖范围compile是支持传递的，test不支持传递 1.传递的意思是项目A，引用
Jaxb org.xml.sax.saxparseexception : premature end of file darrenzhu xml premature JAXB
如果在使用JAXB把xml文件unmarshal成vo(XSD自动生成的vo)时碰到如下错误： org.xml.sax.saxparseexception : premature end of file 很有可能时你直接读取文件为inputstream，然后将inputstream作为构建unmarshal需要的source参数。InputSource inputSource = new In
CSS Specificity 周凡杨 html 权重 Specificity css
有时候对于页面元素设置了样式，可为什么页面的显示没有匹配上呢？ because specificity CSS 的选择符是有权重的，当不同的选择符的样式设置有冲突时，浏览器会采用权重高的选择符设置的样式。规则： HTML标签的权重是1 Class 的权重是10 Id 的权重是100
java与servlet g21121 servlet
servlet 搞java web开发的人一定不会陌生，而且大家还会时常用到它。下面是java官方网站上对servlet的介绍： java官网对于servlet的解释写道 Java Servlet Technology Overview Servlets are the Java platform technology of choice for extending and enha
eclipse中安装maven插件 510888780 eclipse maven
1.首先去官网下载 Maven： http://www.apache.org/dyn/closer.cgi/maven/binaries/apache-maven-3.2.3-bin.tar.gz 下载完成之后将其解压，我将解压后的文件夹：apache-maven-3.2.3，并将它放在 D:\tools目录下，即 maven 最终的路径是：D:\tools\apache-mave
jpa@OneToOne关联关系布衣凌宇 jpa
Nruser里的pruserid关联到Pruser的主键id，实现对一个表的增删改，另一个表的数据随之增删改。 Nruser实体类 //***************************************************************** @Entity @Table(name="nruser") @DynamicInsert @Dynam
我的spring学习笔记11-Spring中关于声明式事务的配置 aijuans spring 事务配置
这两天学到事务管理这一块，结合到之前的terasoluna框架，觉得书本上讲的还是简单阿。我就把我从书本上学到的再结合实际的项目以及网上看到的一些内容，对声明式事务管理做个整理吧。我看得Spring in Action第二版中只提到了用TransactionProxyFactoryBean和<tx:advice/>,定义注释驱动这三种，我承认后两种的内容很好，很强大。但是实际的项目当中
java 动态代理简单实现 antlove java handler proxy dynamic service
dynamicproxy.service.HelloService package dynamicproxy.service; public interface HelloService { public void sayHello(); } dynamicproxy.service.impl.HelloServiceImpl package dynamicp
JDBC连接数据库百合不是茶 JDBC编程 JAVA操作oracle数据库
如果我们要想连接oracle公司的数据库，就要首先下载oralce公司的驱动程序，将这个驱动程序的jar包导入到我们工程中; JDBC链接数据库的代码和固定写法; 1,加载oracle数据库的驱动; &nb
单例模式中的多线程分析 bijian1013 java thread 多线程 java多线程
谈到单例模式，我们立马会想到饿汉式和懒汉式加载，所谓饿汉式就是在创建类时就创建好了实例，懒汉式在获取实例时才去创建实例，即延迟加载。饿汉式： package com.bijian.study; public class Singleton { private Singleton() { } // 注意这是private 只供内部调用 private static
javascript读取和修改原型特别需要注意原型的读写不具有对等性 bijian1013 JavaScript prototype
对于从原型对象继承而来的成员，其读和写具有内在的不对等性。比如有一个对象A，假设它的原型对象是B，B的原型对象是null。如果我们需要读取A对象的name属性值，那么JS会优先在A中查找，如果找到了name属性那么就返回；如果A中没有name属性，那么就到原型B中查找name，如果找到了就返回；如果原型B中也没有
【持久化框架MyBatis3六】MyBatis3集成第三方DataSource bit1129 dataSource
MyBatis内置了数据源的支持，如： <environments default="development"> <environment id="development"> <transactionManager type="JDBC" /> <data
我程序中用到的urldecode和base64decode,MD5 bitcarter c MD5 base64decode urldecode
这里是base64decode和urldecode，Md5在附件中。因为我是在后台所以需要解码： string Base64Decode(const char* Data,int DataByte,int& OutByte) { //解码表 const char DecodeTable[] = { 0, 0, 0, 0, 0, 0
腾讯资深运维专家周小军：QQ与微信架构的惊天秘密 ronin47
社交领域一直是互联网创业的大热门，从PC到移动端，从OICQ、MSN到QQ。到了移动互联网时代，社交领域应用开始彻底爆发，直奔黄金期。腾讯在过去几年里，社交平台更是火到爆，QQ和微信坐拥几亿的粉丝，QQ空间和朋友圈各种刷屏，写心得，晒照片，秀视频，那么谁来为企鹅保驾护航呢？支撑QQ和微信海量数据背后的架构又有哪些惊天内幕呢？本期大讲堂的内容来自今年2月份ChinaUnix对腾讯社交网络运营服务中心
java-69-旋转数组的最小元素。把一个数组最开始的若干个元素搬到数组的末尾，我们称之为数组的旋转。输入一个排好序的数组的一个旋转，输出旋转数组的最小元素 bylijinnan java
public class MinOfShiftedArray { /** * Q69 旋转数组的最小元素 * 把一个数组最开始的若干个元素搬到数组的末尾，我们称之为数组的旋转。输入一个排好序的数组的一个旋转，输出旋转数组的最小元素。 * 例如数组{3, 4, 5, 1, 2}为{1, 2, 3, 4, 5}的一个旋转，该数组的最小值为1。 */ publ
看博客，应该是有方向的 Cb123456 反省看博客
看博客，应该是有方向的: 我现在就复习以前的，在补补以前不会的，现在还不会的，同时完善完善项目，也看看别人的博客. 我刚突然想到的: 1.应该看计算机组成原理，数据结构，一些算法，还有关于android,java的。 2.对于我，也快大四了，看一些职业规划的，以及一些学习的经验，看看别人的工作总结的. 为什么要写
[开源与商业]做开源项目的人生活上一定要朴素,尽量减少对官方和商业体系的依赖 comsci 开源项目
为什么这样说呢？因为科学和技术的发展有时候需要一个平缓和长期的积累过程，但是行政和商业体系本身充满各种不稳定性和不确定性，如果你希望长期从事某个科研项目，但是却又必须依赖于某种行政和商业体系，那其中的过程必定充满各种风险。。。所以，为避免这种不确定性风险，我
一个 sql优化（[精华] 一个查询优化的分析调整全过程！很值得一看） cwqcwqmax9 sql
见 http://www.itpub.net/forum.php?mod=viewthread&tid=239011 Web翻页优化实例提交时间: 2004-6-18 15:37:49 回复发消息环境： Linux ve
Hibernat and Ibatis dashuaifu Hibernate ibatis
Hibernate VS iBATIS 简介 Hibernate 是当前最流行的O/R mapping框架，当前版本是3.05。它出身于sf.net，现在已经成为Jboss的一部分了 iBATIS 是另外一种优秀的O/R mapping框架，当前版本是2.0。目前属于apache的一个子项目了。相对Hibernate“O/R”而言，iBATIS 是一种“Sql Mappi
备份MYSQL脚本 dcj3sjt126com mysql
#!/bin/sh # this shell to backup mysql #[email protected] (QQ:1413161683 DuChengJiu) _dbDir=/var/lib/mysql/ _today=`date +%w` _bakDir=/usr/backup/$_today [ ! -d $_bakDir ] && mkdir -p
iOS第三方开源库的吐槽和备忘 dcj3sjt126com ios
转自 ibireme的博客做iOS开发总会接触到一些第三方库，这里整理一下，做一些吐槽。目前比较活跃的社区仍旧是Github，除此以外也有一些不错的库散落在Google Code、SourceForge等地方。由于Github社区太过主流，这里主要介绍一下Github里面流行的iOS库。首先整理了一份 Github上排名靠
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所谓优化wp_head()就是把从wp_head中移除不需要元素，同时也可以加快速度。步骤：加入到function.php remove_action('wp_head', 'wp_generator'); //wp-generator移除wordpress的版本号，本身blog的版本号没什么意义，但是如果让恶意玩家看到，可能会用官网公布的漏洞攻击blog remov
浅谈Java定时器发展 hacksin java 并发 timer 定时器
java在jdk1.3中推出了定时器类Timer,而后在jdk1.5后由Dou Lea从新开发出了支持多线程的ScheduleThreadPoolExecutor，从后者的表现来看，可以考虑完全替代Timer了。 Timer与ScheduleThreadPoolExecutor对比： 1. Timer始于jdk1.3,其原理是利用一个TimerTask数组当作队列
移动端页面侧边导航滑入效果 ini jquery Web html5 css javascirpt
效果体验：http://hovertree.com/texiao/mobile/2.htm可以使用移动设备浏览器查看效果。效果使用到jquery-2.1.4.min.js，该版本的jQuery库是用于支持HTML5的浏览器上，不再兼容IE8以前的浏览器，现在移动端浏览器一般都支持HTML5，所以使用该jQuery没问题。HTML文件代码： <!DOCTYPE html> <h
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在项目中碰到这样一个需求，对一个服务类的每一个方法，在方法开始和结束的时候分别记录一条日志，内容包括方法名，参数名+参数值以及方法执行的时间。 @Override public String get(String key) { // long start = System.currentTimeMillis(); // System.out.println("Be
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1)nosql数据库主要由以下特点：非关系型的、分布式的、开源的、水平可扩展的。 1，处理超大量的数据 2，运行在便宜的PC服务器集群上， 3，击碎了性能瓶颈。 1)对数据高并发读写。 2)对海量数据的高效率存储和访问。 3)对数据的高扩展性和高可用性。 redis支持的类型： Sring 类型 set name lijie get name lijie set na
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BI并非万能，中层业务管理报表要另辟蹊径张老师的菜大数据 BI 商业智能信息化
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