宗吨吨的碎碎念
宗吨吨的碎碎念

【ROS小车仿真·一】rviz中显示urdf模型

快速链接：【ROS小车仿真】从零实现gezebo小车仿真

一、urdf简介

URDF(Unified Robot Description Format): 统一机器人描述格式，URDF是使用XML格式描述机器人的文件。

参考链接：从零开始仿真ROS小车（一）urdf模型+rviz可视化

1.1 urdf文件格式示例

  • 由和两部分组成
  • 部分主要由 定义
  • 部分主要由 定义


    
  
       
        
            
            
                             
            
             
                  
            
        
    

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二、在rviz中显示小车urdf模型

  • launch文件定义

        1. 设置urdf模型文件路径

        2. 运行joint_state_publisher节点，发布机器人关节状态

        3. 运行robot_state_publish节点，发布tf

        4. 运行rviz

tips: 

ERROR: 如果找不到joint_state_publisher_gui

TRY: sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui

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  • Kafka Rest : Confluent kane_xie kafkaRESTconfluent
    最近拿到一个kafka rest的需求，但kafka暂时还没有提供rest api（应该是有在开发中，毕竟rest这么火），上网搜了一下，找到一个Confluent Platform，本文简单介绍一下安装。 这里插一句，给大家推荐一个九尾搜索，原名叫谷粉SOSO，不想fanqiang谷歌的可以用这个。以前在外企用谷歌用习惯了，出来之后用度娘搜技术问题，那匹配度简直感人。 环境声明：Ubu
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  • 线程内存和主内存之间联系 qifeifei java thread
    1， java多线程共享主内存中变量的时候，一共会经过几个阶段，    lock:将主内存中的变量锁定，为一个线程所独占。   unclock:将lock加的锁定解除，此时其它的线程可以有机会访问此变量。   read:将主内存中的变量值读到工作内存当中。   load:将read读取的值保存到工作内存中的变量副本中。  
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    原文地址：http://blog.csdn.net/weidan1121/article/details/527307 import java.util.Timer;import java.util.TimerTask;import java.util.Date; /** * @author vincent */public class TimerTest {  
  • erlang 部署 wudixiaotie erlang
    1.如果在启动节点的时候报这个错 ： {"init terminating in do_boot",{'cannot load',elf_format,get_files}} 则需要在reltool.config中加入 {app, hipe, [{incl_cond, exclude}]},     2.当generate时，遇到： ERROR
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他