【ROS小车仿真·一】rviz中显示urdf模型

快速链接：【ROS小车仿真】从零实现gezebo小车仿真

一、urdf简介

URDF(Unified Robot Description Format): 统一机器人描述格式，URDF是使用XML格式描述机器人的文件。

参考链接：从零开始仿真ROS小车（一）urdf模型+rviz可视化

1.1 urdf文件格式示例

• 由和两部分组成
• 部分主要由 定义
• 部分主要由 定义

    
  
       
        
            
            
                             
            
             
                  
            
        
    

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二、在rviz中显示小车urdf模型

• launch文件定义

        1. 设置urdf模型文件路径

        2. 运行joint_state_publisher节点，发布机器人关节状态

        3. 运行robot_state_publish节点，发布tf

        4. 运行rviz

tips: 

ERROR: 如果找不到joint_state_publisher_gui

TRY: sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui