小龟机器人Python开发手册——板载应用

板载蜂鸣器

概要

小龟小车主控板内置了一枚蜂鸣器，可以编程发出各种频率的声音。

播放音乐(music)

语法：

car.buzzer.music(music:str)

说明：

播放音乐简谱。

参数：

返回值       无。

范例：

#播放音乐 1 2 3

car.buzzer.music("1 2 3")

播放火警(fire)

范例：

#播放火警警报

car.buzzer.fire()

播放频率(freq)

语法：

car.buzzer.freq(freq:int, keep:int)

说明：

播放指定频率的声音，指定时间。

参数：

freq        声音频率

keep       播放时长，0为一直播放

范例：

#播放2000Hz声音5秒种

car.buzzer.freq(2000, 5)

播放开机音(hello)

范例：

#播放小车开机音乐

car.buzzer.hello()

停止播放(close)

范例：

#停止播放音乐

car.buzzer.close()

板载LED灯

概要

小龟小车主控板前端有两枚RGB三色LED灯，可以通过编程控制这两盏灯的亮灭和色彩，两盏灯不可以独立控制其中一盏。

打开LED灯(on)

语法：

car.led.on()

car.led.on(RGB)

说明：

打开LED灯。

参数：

RGB    显示的RGB颜色值，

缺省为最亮颜色。

范例：

#打开LED灯，并显示红色

car.led.on(0xFF0000)

#打开LED灯，并显示绿色

car.led.on(0x00FF00)

关闭LED灯(off)

语法：

car.led.off()

说明：

关闭LED灯。

参数：

无

范例：

#关闭LED灯

car.led.off()

板载触摸按钮

小龟小车主控板带有两个触摸按钮A和B，位于主控板背面。

按钮状态(is_pressed)

语法：

car.touch.is_pressed(pin)->bool

说明：

查询指定的触摸按钮是否被按住。

参数：

pin        按钮名称。

返回值   True: 被按住状态

False: 没有按住状态

范例：

#查询触摸按钮A的状态

car.touch.is_pressed(A)

#也可以使用管脚连写模式

A.is_pressed()

按钮触摸值(val)

语法：

car.touch.val(pin)->int

说明：

查询指定的触摸按钮当前的触摸值。

参数：

pin        按钮名称。

返回值    触摸值，没有被触摸情况下的值比触摸情况下大。

范例：

#查询触摸按键A的触摸值

car.touch.val(A)

姿态传感器

概要

小龟主控板自带了一枚六轴姿态传感器（三轴加速度 + 三轴陀螺仪）所有姿态传感器的接口都位于car.motion下。

版本要求：不低于V211216

姿态传感器的坐标系示意图：

 

读取三轴加速度实时值

语法：

car.motion.accel() -> [x, y, z]

说明：

读取三轴加速度计实时值。

参数：

返回值    x, y, z 三轴加速度的实时值，单位是g (1g = 1个地球重力加速度)

范例：

#读取三轴加速度计的实时值car.motion.accel()#(0.01, 0.01, 0.98111)

读取三轴陀螺仪实时值

语法：

car.motion.gyro() -> [x, y, z]

说明：

读取三轴陀螺仪的实时值，单位是dps。

参数：

返回值    x, y, z 三轴陀螺仪的实时值

范例：

#读取三轴陀螺仪的实时值car.motion.gyro()